机器人重定位运动就是在机器人TCP位置不变的情况下，机器人工具沿坐标轴运动来改变姿态。操作步骤如下

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　　第1步-在abb菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性;

　　第2步-点击动作模式，然后点击重定向，再点击确定;

　　第3步-如果尚未选定工具，请选择合适的工具;

　　第4步-按住使动装置，启动机械单元电机;

　　第5步-移动控制杆改变工具的方向。

　　在abb机器人重定位运动时，必须选择工具坐标，工具坐标的操作步骤如下

　　第一步：打开手动操纵窗口，并点击工具坐标。

　　第二部：在弹出的窗口中选择需要的工具名称，然后点击确定。

机器人奇点，是：“由两个或多个机器人轴的共线对准引起的不可预测的机器人运动和速度。”在操作机器人的过程中，相信很多人都曾经碰到过奇点吧?

机器人手腕是连接末端执行器和手臂的部件,它的作用是调整或改变工件的方位,因而它具有独立的自由度,以使机器人末端执行器适应复杂的动作要求手腕一般需要3个自由度,由3个回转关节组合而成。组合的方式有多种多样,常用的下图所示。

吸附式取料手靠吸附力取料,根据吸附力的不同分为气吸附和磁吸附两种。吸附式取料手适应于大平面、易碎(玻璃、磁盘)、微小的物体,因此使用面较广。

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机器人手抓是机器人的重要部件，我们平常最常见看到的应该是抓娃娃机里面的手抓。手抓还有不同的类型，适合不同的用途，

1)弹性力手爪

工业机器人的分类方式有很多，可以按其坐标形式、控制方式、和功能等进行分类。

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（1）圆柱坐标型机器人：

由一个回转和两个平移的自由度组合构成

（2）球形坐标机器人：

由回转、旋转、平移的自由度组合构成。

这两种机器人由于具有中心回转自由度，所以他们都具有较大的动作范囲，其坐标计算也比较简单。世界上最初