机器人奇点，是：“由两个或多个机器人轴的共线对准引起的不可预测的机器人运动和速度。”在操作机器人的过程中，相信很多人都曾经碰到过奇点吧?

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首先，我们要知道，机器人奇点共分为三类：

1腕关节奇点腕关节奇点发生在机器人的两个腕关节轴，即关节4和关节6，成一条直线。

2肩关节奇点肩关节奇点发生在机器人中心的腕关节和关节1的轴对齐时。它导致关节1和关节4试图瞬间旋转180度。其中还有另外一种情形，就是机器人的关节1和关节6对齐。

3肘关节奇点肘关节奇点发生在机器人中心的腕关节，及关节2和关节3处于同一平面时。

那么遇到这些奇点，我们该怎么办呢?

锦囊妙计

其实，奇点的解决方法非常简单，只要将导致奇点产生的某一个轴稍稍旋转即可。例如：大家最常遇到的奇点出现在机器人零位附近，此时可稍稍旋转5轴即可。

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今天的机器人小知识，你学会了吗?