机器人手腕是连接末端执行器和手臂的部件,它的作用是调整或改变工件的方位,因而它具有独立的自由度,以使机器人末端执行器适应复杂的动作要求手腕一般需要3个自由度,由3个回转关节组合而成。组合的方式有多种多样,常用的下图所示。

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回转方向名称介绍

(1)臂转：绕小臂轴线方向的旋转

(2)腕摆：使末端执行器相对于手臂进行的摆动

(3)手转：使末端执行器(手部)绕自身轴线方向的旋转

如下图a所示，腕部关节配置为臂转、腕摆、手转结构，图b所示为臂转、双腕摆、手转结构。

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根据使用要求,手腕的自由度不一定是3个,可以是1个、2个或3个以上。手腕自由度的选用与机器人的通用性、加工工艺要求、工件放置方位和定位精度等许多因素有关般手腕设有回转或再增如一个上下摆动即可满足工作的要求。

部分专用机器人没有手腕的运动。若有特殊要求,则可增加手腕左右摆动或沿y轴方向的横向移动。

目前实现手腕回转运动的机构,应用最多的为回转油(气)缸,它的结构紧凑,但回转角度小于360°,并且要求严格的密封。若回转角度等于360时,可采用齿轮齿条传动或链条链轮传动以及轮系机构等。

机器人手腕的自由度对于机器人来说很关键，希望以上的内容对您的学习和操作上能有一定帮助。如果您想了解更多工业机器人的相关知识，欢迎持续关注我们的频道。