明朝在洪武十三年（1380）以前，沿袭元朝的监察制度，设御史台，有左右御史大夫各一名，从一品。御史大夫以下，有御史中丞、侍御史、治书侍御史、殿中侍御史、“察院”监察御史等。 察院是宋朝的遗留。

朱元璋在洪武十三年(1380)实施改革，兼及军政、民政与监察。在军政方面，取消大都督府，设五个“军都督府”；在民政方面，取消中书省，以六部直属皇帝。在监察方面，取消了从品的御史大夫，改由正二品的左右御史中丞负责，以强化朱元璋个人的统治。废除御史台与监院，连带取消了御史中丞及其属官。

两年以后的洪武十五年（1382），又设立一个监察衙门——“都察院”。内设八个“都御史”，官阶一律是正七品，下设“监察御史”，分巡全国各省，称十二道监察御史，每道在大体上包括当时的一省，有监察御史三人至五人，不驻在各道，而驻在京城，有事带印出巡，事毕回京缴印。

洪武十六年(1383)，朱元璋把八个都御史中的两个，称为左都御史与右都御史，官阶升为正三品。把其余六个，以两个为左右副都御史，正四品；四个为左右佥都御史，正五品。这八人的官阶，在洪武十七年(1384)又升一阶。左右都御史升为正二品，左右副都御史升为正三品，左右佥都御史升为正四品。下面的十二道监察御史，也一律为正七品。

朱元璋死后，建文帝一度改左右都御史二人为一人，称为都御史，其后又改称为御史大夫，把都察院改称为御史府。明成祖(1403)即位后，又恢复洪武十七年（1384）的制度。到永乐十九年（1421），减掉北京一道，增设贵州云南交阯三道，共为十四道监察御史。明宣宗在宣德十年（1435）废去交阯一道。于是，直至明朝末年为止，监察御史分为十三道，人数各道多少不一，一共有一百一十一人。

明清两朝的监察官员，除都察院的十三道以外，又有直属皇帝的“六科给事中”。“科道”之称常于公文中同列并举。明朝最初只设“给事中”，到洪武二十四年（1391）才设“都给事中”六人，分吏、户、礼、兵、刑、工六科，每科一人；下设“左右给事中”，每科各一人；再下设“给事中”，各科多少不等，共四十人。“都给事中”正八品，“左右给事中”从八品，“给事中”正九品。建文帝时期把“都给事中”升为正七品，“给事中”升为从七品，省去“左右给事中”增加“拾遗”，“补阙”。明成祖时期恢复左右给事中，取消拾遗和补阙，都给事中仍为正七品，左右给事中与给事中一律为从七品。“六科给事中”的官职，品级虽低，权力却很大。他们侍从皇帝。每天每科有一人值日，站在殿内司职“珥笔记旨”，插笔于冠侧，记录圣旨。皇帝交给各衙门办理的事项，六科每五天将记录在案已办结的事项注销一次。如果有拖延不办或办理缓慢不能按时完结的，六科便报告皇帝。

明朝促进国家吏治清明对官员进行的考核分为两种。一种是在一定任期届满时进行的考核。任满三年举行第一次“初考”；满六年举行第二次“再考”、到九年一个任期举行第三次“通考”。把官员分出等次。有上、中、下三等，分别是称职、平常、不称职。另一种是对所有官员的定期考核。对京内四品以上官员，六年举行一次，以巳、亥年为考察年份，官员自己述职鉴定，六科会同六部，纠举官员的不实之处，由皇帝裁定；五品以下的官员，由主管考核的官员进行。分别以致仕（退休）、降调（降职调岗）、闲住（调闲散部门）处理。京外地方官员的考察，三年一次，以辰、戌、丑、未年为考察年份。地方官员必须赴京朝觐并给予考察。考察官员：贪、酷、浮躁、不及、老、病、罢、不谨。

所有京内京外的官员，因功授官的，由吏部尚书及相关一科的都给事中，陪同面见皇帝。

明朝六科衙门最大的权力，是呈递进言陈事的章表，对皇帝的诏令提出反对意见。这是唐朝优良政治传统的遗风。六科的各级给事中，官阶虽是正七品和从七品，却可以弹劾任何官员。都给事中有权出席“廷议”、“廷推”、“廷鞫”。“廷议”是皇帝的御前大会，“廷推”是在皇帝面前公推中央官员的候选人，最后请皇帝选定。“廷鞫”是在皇帝面前公审有罪过的官员。

明朝在各省有提刑按察使与分巡道，在中央又有都察院及其十三道监察御史，加上六科的都给事中、左右给事中和给事中；监察制度可谓十分严密。而且，必要时，皇帝是能特派这几个机构以外的中央官员，到地方上查办不法官吏的。

明朝执法的衙门是被称为“三法司”的大理寺、刑部与都察院。刑部是全国最高的上诉机关，同时也管辖重要的刑事案件。不过，刑部与都察院对于所审理的所有案件，不能独作判决，必须把案卷和“囚徒”移送到大理寺去审判。大理寺有权“照驳”，“参驳”，并且抽调别的衙门的官员换审，甚至在交给“九卿会审”(“圆审”)以后，仍可“追驳”。这就使得大理寺能够制衡刑部与都察院。它对于五军都督府内的断事官，也有同样的制衡权。

大理寺与另外四个衙门：太常寺、光禄寺、太仆寺、鸿胪寺，简称“五寺”。大理寺掌管刑狱，首长称大理寺卿，官阶是正三品。其余四个衙门的长官，分别是太常寺卿、太仆寺卿、光禄寺卿、鸿胪寺卿，官阶分别是正三品、从三品、从三品、正四品。太常寺卿管祭祀，太仆寺卿管马，光禄寺卿管宴享，鸿胪寺卿管外宾。其中太常寺卿与光禄寺卿，均须在礼部的指挥调动之下办理各自事务。太仆寺卿事实上相当于兵部的属官。

除五寺以外，管理玉玺使用的尚宝司的长官，也称作卿，官阶是正五品。