“瑜伽”这个词，最早出现在《梨俱吠陀》中。但是，它最初的意思是“枷”或“驾”，即“用轭连接，服牛驾马”，还不具有现代意义上的“瑜伽”的内涵。后来，这个词经常出现在奥义书中，才逐渐与宗教解脱联系在一起，演化为今天的含义，即“连接”、“结合”、“归一”、“化一”之意。按照奥义书的解释，“瑜伽”就是通过各种修炼，使个人的灵魂（小我）和宇宙的灵魂“梵或大我”结合化一，从而实现灵魂的解脱。

 

按照奥义书的观点，“梵我同一”或“梵我合一”不仅是人生和宇宙之大道，而且也是人生最高之追求。为了实现“梵我合一”的境界，奥义书极力提倡一种瑜伽，名为“智慧瑜伽”或“知识瑜伽”。这种瑜伽主张通过增长宗教智慧或知识的途径，来实现梵我合一的境界。人由于无知和自私，而分不清什么是“常”（永恒的东西）与“无常”（暂时的东西），体会不到梵我同一的真理，因而总把肉体的意识和欲望看作是“真我”，沉迷于世俗的名利追求，陷入生死轮回之痛苦中而不能自拔。

 

在瑜伽行法上，《慈爱奥义书》曾提出“六支瑜伽”。这六支包括：调息、制感、禅定、执持、观慧。奥义书提导的这种“智慧瑜伽”后来被吠檀多各派思想家所接受和发扬，因而成为印度瑜伽流派中最重要的一支。