禾维智能UFTRAK环形导轨及环形输送线

环形自动装配平台包括多个用于放置物料的容置组件100、至少一个用于带动容置组件100移动的直线段、

两个用于改变容置组件100移动方向以使容置组件100回流的回流段和用于安装对容置组件100上物料进行加工的加工工具的装载平台400；

直线段包括直线传送机构200，回流段包括回流组件300

两个回流段位于直线段的两端，两个回流组件300对应连接在直线传送机构200的两端，多个容置组件100滑动式位于直线传送机构200和回流组件300上，装载平台400设置在直线段上，

两个回流组件300与直线传送机构200连接呈闭合环状结构，闭合环状结构围绕装载平台400设置，且容置组件100沿着闭合环装结构上运动。

容置组件100上可以装有或者其他设备等，容置组件100在直线传送机构200上保持直线传送，从而实现自动化运转，当容置组件100运动至直线传送机构200的端部时，

容置组件100经过回流组件300从而改变运动方向，然后再次回到直线传送机构200上继续运动，进而两个回流组件300实现了直线传送机构200上的容置组件100的自动回流动作，从而使得容置组件100能够保持在直线传送机构200上一直往复运动；

直线传送机构200即为直线段，且回流组件300即为回流段，直线传送机构200的数量可以为多个，用户可以根据实际生产需要自由设定直线传送机构200的数量，并且，只需要两个回流组件300设置在直线传送机构200的最两端即可实现对容置组件100的自动化回流动作。

直线传送机构200包括第一机架210、用于驱动机械手搬运物料的装载平台400、两条直线滑轨220和用于驱动容置组件100在直线传送机构200上运动的直线驱动组件230，直线驱动组件230设置在第一机架210内，直线滑轨220和装载平台400均安装在第一机架210上。

第一支架对直线传送机构200上的各个结构均起到固定支撑的作用，装载平台400能够实现对外界机械手在纵向和竖向上往复运动，直线滑轨220用于使得容置组件100在直线传送机构200上运动，直线驱动组件230用于为多个容置组件100在直线传送机构200上的运动提供动力。

回流组件300包括第二机架310、回流滑轨320、回流拨动部330、驱动回流拨动部330运动的回流驱动电机340、回流支撑架350和回流驱动气缸360，回流支撑架350固定连接在第二机架310内，回流滑轨320固定连接在第二机架310上，回流驱动气缸360安装在回流支撑架350的侧壁，回流驱动气缸360的输出端与回流驱动电机340连接，回流驱动电机340的输出端伸出第二机架310并与回流拨动部330连接。

第二机架310对整个回流组件300起到固定支撑的作用，回流滑轨320用于在容置组件100在运动到直线传送机构200的端部进行改变方向时，容置组件100在回流滑轨320上运动，从而实现了容置组件100的回流动作，当容置组件100再次回到直线传送机构200时，容置组件100运动方向发生改变，并且，回流滑轨320呈半圆状结构；

当容置组件100在直线传送机构200上运动至端部时，回流驱动气缸360进入工作状态，从而回流驱动气缸360驱动回流驱动电机340竖直向上运动，从而回流驱动电机340带动回流拨动部330竖直向上运动，从而使得回流拨动部330与容置组件100抵接，从而使得容置组件100在直线传送机构200的直线滑轨220上被顶升起一定距离，然后，回流驱动电机340进入工作状态，从而回流驱动电机340驱动回流拨动部330作类半圆周运动，从而使得容置组件100在回流滑轨320上运动半圆，然后再与直线传送机构200的另一条直线滑轨220抵接，然后，回流驱动气缸360驱动回流驱动电机340向下运动，回流驱动电机340带动回流拨动部330向下运动，从而使得容置组件100完成换向运动。

回流滑轨320呈弧形状结构，回流滑轨320的两端分别与直线传送机构200上的两条直线滑轨220的同一侧连接。

两条直线滑轨220内运动的容置组件100的传送方向恰好相反，从而保证容置组件100能够带动物料或外界设备往复在直线传送机构200上运动。

容置组件100包括容置板110、转移板120、多个滑轮130、限位部140、限位杆150和啮合条160，转移板120安装在容置板110的一侧，多个滑轮130安装在转移板120一侧，且多个滑轮130与直线滑轨220抵接，多个滑轮130之间设置有限位部140，限位部140与直线滑轨220抵接，限位杆150滑动连接在转移板120上，限位杆150端部与啮合条160固定连接，啮合条160另一侧与直线驱动组件230的输出端连接。

容置板110上侧用于安装各种物料，多个滑轮130与直线传送机构200上的直线滑轨220抵接，从而便于整个容置组件100在直线滑轨220上滑动，限位部140的数量为两个，限位部140与直线滑轨220卡合，

从而保证转移板120能够在直线滑轨220上平稳滑动，限位杆150将转移板120与啮合条160连接在一起，且限位杆150能够在转移板120竖向滑动，从而便于啮合条160与直线驱动组件230分离，以便于整体容置组件100与直线驱动组件230分离，并且，啮合条160与直线驱动组件230上的结构啮合连接，从而能够使得直线驱动组件

230带动啮合条160运动，

从而使得直线驱动组件230带动整个容置组件100在直线传送机构200上运动，直线滑轨220穿过两侧滑轮130的之间，同时限位部140对直线滑轨220进行限位，滑轮130在直线滑轨220上滑动，从而使得整个容置组件100在直线滑轨220上运动。

装载平台400包括保护架410、Y向驱动装置420和Z向驱动装置430，保护架410安装在第一机架210上，Y向驱动装置420安装在保护架410上，Y向驱动装置420的输出端与Z向驱动装置430连接。

保护架410对Y向驱动装置420起到支撑的作用，Y向驱动装置420可以为气缸的驱动方式，Y向驱动装置420驱动Z向驱动装置430在纵向上往复运动，Z向驱动装置430的

驱动方式也可以为气缸，Z向驱动装置430的输出端可以连接外界机械手，从而使得在Y向驱动装置420和Z向驱动装置430的相互配合下，实现对外界机械手在纵向和竖向的往复运动，

进而使得外界机械手能够对不同容置组件100上的物料进行加工，当然，在外界机械手安装在Z向驱动装置430上时，可以交错排布，也可以并排排布(交错排布指外界加工设备一个朝向一侧的直线滑轨220，另一个朝向另一侧的直线滑轨220)，以满足对物料的高效率转移，同时，Z向驱动装置430的输出端上不仅仅可以安装有外界机械手，也可以根据工艺需求安装焊枪、螺丝批等设备，以对容置组件100上的物料进行加工；

外界机械手、焊枪或螺丝批等设备也可以直接安装在装载平台400上，即并不单一依赖Z向驱动装置430和Y向驱动装置420，外界机械手、焊枪或螺丝批可以支架安装在装载平台400的保护架410上。

直线驱动组件230包括挡板231、第一支撑台232、第二支撑台233、第一从动轮234、第二从动轮235、传送带236、直线驱动电机237、主动轮238和多个张紧轮

239，挡板231安装在第一机架210内，第一支撑台232和第二支撑台233均设置在挡板231一侧，第一从动轮234转动安装在第一支撑台232端部，第二从动轮235转动安装在第二支撑台

233端部，直线驱动电机237安装在第一机架210内，且直线驱动电机237的输出端与主动轮238连接，多个张紧轮239也安装在第一机架210内，

传送带236连接在第一从动轮234、第二从动轮235、主动轮238和多个张紧轮239之间。

第一支撑台232对第一从动轮234起到支撑的作用，第二支撑台233对第二从动轮235起到支撑的作用，当直线驱动组件230需要驱动容置组件100在直线传送机构200上运动时，

首先，直线驱动电机237进入工作状态，

然后，直线驱动电机237带动主动轮238转动，从而主动轮238带动传送带236在第一从动轮234、第二从动轮235和多个张紧轮239之间转动，

从而使得传送带236带动容置组件100中的啮合条160一起运动，进而使得传送带236带动容置组件100一起运动，并且，多个张紧轮239的设置能够保持传送带236的张紧力，从而保证传送带236转动的稳定性。

直线滑轨220与装载平台400之间设置有用于对容置组件100进行定位的定位组件；

定位组件包括定位支撑板241、定位联动板242、定位顶升气缸243和多个定位限位块244，定位支撑板241安装在直线滑轨220上侧，定位顶升气缸243安装在定位支撑板241侧壁上，

且定位顶升气缸243的输出端与定位联动板242连接，多个定位限位块244设置在定位联动板242上，定位顶升气缸243驱动定位联动板242作竖直方向运动，定位联动板242带动定位限位块244靠近或远离容置组件100。

当容置组件100运动一定位置后，装载平台400上安装的外界其它设备需要对待转移物进行加工时，为保证容置组件100的稳定性，需要对容置组件100进行定位固定；

定位支撑板241对整个定位组件内的其它各个结构均起到固定支撑的作用，定位联动板242可以在定位支撑板241上进行竖直方向的运动，当定位组件需要对容置组件100进行定位固定时，定位顶升气缸243进入工作状态，从而定位顶升气缸243驱动定位联动板242向下运动，

进而使得定位联动板242上的多个定位限位块244与容置组件100抵接，从而完成了定位组件对容置组件100的定位固定动作。

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