中国西汉初年，文帝、景帝崇尚黄老之道，提倡无为而治，于是形成了产生宗教的气候和土壤。南北朝时期经过葛洪、寇谦之、陆修静、陶弘景等人努力和改革，道教成为与佛教并列的中国正统宗教之一。道家学术，由秦汉方士类变为道教。

汉代出现了河上公的《老子道德经章句》，开始把老子往道教这方面转化，到三国时出现《老子想尔注》，完全用宗教来解释老子《道德经》。除了把老子《道德经》解释成宗教的东西之外，老子本身也被神化成了太上老君，成为道教最早的祖师爷。

至北魏太武帝时，权臣崔浩信道士寇谦之，怂恿武帝灭僧排佛，至北周武帝，又有灭佛之事，这是中国佛道互争地位的一段惨史。魏晋之际，道教盛行，它的势力一时驾儒教之上。

隋唐时期，尤其是唐代，是中国道教全面发展的繁荣时期之一。因隋文帝幼时是由尼姑养大，自称我兴由佛法，所以，隋文帝对佛教非常重视。将三教的次序规定为佛教为首，道教为次，儒教为末。在唐皇近三百年的统治中，道教始终得到扶植和崇奉，居三教之首。

唐代从李世民开始就崇奉道教，这里即有政治上的利用，也有帝王个人的信仰。一是利用道教神灵来制造君权神授论，太宗李世民将道教的创始人老子（李耳）作为自己的祖先，以达到神化皇权和帝王的目的。所以在贞观年间道教获得了空前的发展机遇；二是利用道教的一些法术来佐国济民，实质上是利用宗教来达到安定社会的目的；三是利用道教劝善惩恶，维护三纲五常的封建道德；四是利用道教来抑制或反对佛教、巫教等教派的流传和发展。

道教神仙思想的变迁，反映着中国封建社会的历史演变。唐代安史之乱至北宋初年，是中国历史上一段动乱时期，造成了道教内容的改变和道士成份的改变。此时奉道求神仙的人大致有这样几类：一是隐于山中，不求闻达，如唐初的潘师正。二是精究方术，全性保真或炼丹合药。如刘商(为中山靖王之后)。三是身情异术，逃于形骸，隐于市井的，如孙登。唐末五代的社会动乱，使道教形成了这样两类人：一类是仕途无望归隐山林，到道教中找寄托。有的是辞官不做，逃于世外。另外一类人专修道教之方术之人，以求在乱世中或生存自保或救助贫弱。这些在《太平广记》、《江淮异人录》等著作中，有详细记载。

唐末五代以后的人们对道教的追求，多带有实用目的，内儒外道的道士无形中使道教渗入了更多的儒家思想。道教的演变，事实上是一种自我更新的过程。至唐宋间，受禅宗影响，道教有了逐渐摆脱支离驳杂之趋势，在继承原始道家及老庄之言的基础上，而产生金丹大道之说。影响到了道教金丹思想向内丹思想转化的过程。最典型的标志是宋代全真教的出现。对后世影响最大的是被传为神仙的唐代吕纯阳（吕洞宾），宋代的张紫阳(伯端)、白紫清(玉蟾)等人。元代以后，道教逐渐演变为正一与全真两大派。从此也就结束了前代道教散乱芜杂的存在方式。道教丹鼎派分外丹和内丹两大派别。早期丹鼎派基本上都属于外丹派，但因其多以师徒相授的方式在个别道徒中流传，故流行不广。自葛洪之后，外丹派才得以大行于世，至唐达到鼎盛。外丹派以炼制金丹为其主要特征，辅之以守一坐忘、胎息行气、屈伸导引、辟谷房中等修行方法。但是，鉴于服食金丹多有中毒身死的惨痛教训，所以五代乃至宋代，丹鼎派便由外丹派向以钟离权、吕洞宾为代表的内丹派转化，并渐趋于内丹一派。至南宋、金，钟吕内丹派又分化为南宗和北宗：南宗以张伯端为代表；北宗以王重阳为代表，形成了道教全真派。入元之后，全真与南宗逐渐合流，最后汇为全真一派。故元明以来，道教便形成以全真为代表的内丹派和正一为代表的符箓派的对立，但二者在对立中又有相互影响与融合。

宋代全真教主王重阳则公开把儒学之精华，佛教之瑰宝纳入自己的新教理论中。他将儒家的《孝经》、佛教的《心经》和老子的《道德经》，直接引进，形成了道教的新流派。他在一首诗中写道：“儒门释户道相通，三教从来一祖风”。“释道从来是一家，两般形貌理无差”。他在《金关玉锁诀》中别出心裁地给三教始祖排位次：“太上为祖，释迦为宗，夫子为科牌”。确定了“以清静无为为宗，以虚明应物为用，以慈俭不争为行”。

宋代是中国道教的又一个繁荣时期。宋代又是中国历史上外患内忧的时期。北宋建立后，宋太祖为了巩固君主地位和加强中央集权，针对君弱臣强和兵变割据的问题，采取了集中军权，削弱和分割地方长官权力，加强行政权等一系列措施。致使军队的战斗力不强，北宋一直受契丹、辽、金等外患困扰。农民起义高达113次之多。在这种情况下，人们渴望通过信仰宗教慰籍自己的心灵。宋代尽管有这样多的内忧外患，但道教不仅没有爆发过宗教性的社会骚乱，而且稳步走向繁荣，当然，这与宋代皇帝对道教的态度和宋政府对道教管理分不开的。

北宋末年，徽宗赵佶笃重道教，崇奉道士林灵素，事以师礼。宋徽宗虽未排佛，因极力崇信道教，曾多次将佛寺改为道观。在昏君徽宗的倡导下，君臣合唱，曾掀起一场崇奉道教的狂潮。尤其是降鸾扶乩之术，昌盛一时，正是“道君皇帝”沉醉虚无的时候，金兵挥师南下，宋徽宗本以为可以借助“天兵”御敌，结果所谓“天兵”没有接来，北宋王朝倾覆，徽钦二宗被俘，身为臣虏，最终老死金国的枯井里。人们无法饶恕邪道的亡国之罪，因此，道教在南宋越来越没有市场。

公元1258年爆发了中国历史上最大的一次佛道大辩论。蒙古大汗蒙哥亲临主持，嵩山少林寺长老福裕和全真教高道张志敬分别率队参加舌战。结果全真教败北，按论战前的约定，全真教十部经书被火焚，数百座宫观输给佛教。从此，全真教衰沉下去。