周武王死后，成王还小，周公执政，发生了管、蔡之乱。周公平息叛乱后，将原武庚禄父的殷国封地一分为二，一份封给殷商后人宋微子；另一份封给周公的小弟卫康叔。

卫康叔的封地卫国地处黄河与淇河间（大约位于今河南省西南部），原为商朝的世袭领地。

周公害怕康叔年少，去卫国后镇不住场子。临行前周公对康叔告诫说：“你去到卫国之后，一定要依靠殷国中的贤人和老人，多向他们请教殷国为何先兴后亡的道理。另外一定要注意爱护民众。做到这两点，你的江山就坐稳了。”

康叔到了卫国，果然按周公的吩咐去做了，殷国人告诉他说，纣王灭亡是因为他荒淫嗜酒，酒乱性，又只听老婆的话，所以天下人才起来造反。然后他们送给康叔一本《梓材》密籍，要他照着书上说的去做。康叔得了《梓材》，把他作为治国的文诰颁行，就是有名的《康诰》、《酒诰》、《梓材》的由来。康叔既然能倾听殷国人的意见，并按他们的愿望办事，因此上任后做到了国内团结，百姓满意。

成王长大后，为表彰康叔治理殷国的功绩，就让康叔到朝中来做事，任康叔为朝廷司寇，赐给康叔国宝祭器，好让族人都向他学习。

卫康叔传位十世至共伯馀。共伯的弟弟和暗杀了共伯，国人就立和为武公。卫武公在周平王东迁时有功于周，被擢升为公爵。武公在位五十五年，传位庄公扬。

庄公五年，娶齐女为夫人，齐女无子。又娶陈女为夫人，生一子早死。陈女妹生子完。完母死了，庄公命完为齐女的儿子，并立完为太子。卫庄公还有一个宠妾生了个儿子，名叫州吁。州吁长大后好习武，庄公就让他统率军队。大夫石碏（音鹊）认为不行，他劝谏庄公说：“州吁好兵战不是好事，让他担任将军，卫国将来难得安定啊。”庄公不听。

庄公死后，桓公完继位。

桓公二年，州吁骄奢，桓公免了他的职务，州吁出逃。十三年，州吁与郑伯的弟弟段结为好友。十六年，州吁召集从卫国逃亡出走的人，对卫国发动突然袭击杀死了桓公，州吁自立为卫国君。石碏与陈侯反对州吁为君，共谋毒杀州吁于濮，迎桓公弟晋于邢继位，即卫宣公。

宣公爱夫人夷姜，夷姜生子伋，被立为太子，他命右公子为太子老师。右公子为太子娶齐女为妻，齐女接到卫国还没有成婚，宣公见齐女长得漂亮，就据为已有，叫太子另娶他女。齐女为宣公生了儿子寿和朔，宣公命左公子为他们的老师。

宣公十八年，太子伋的母亲夷姜死了，继夫人齐女与朔在宣公面前说太子的坏话，宣公认为自己抢夺了太子的老婆，太子对自己肯定不满，于是想出一个杀害太子的计策。他一边安排人到齐国边境上去扮做强盗拦杀太子，对他们说：见到拿着白旄的人就杀了他。一边派太子拿着白旄出使齐国。寿知道了这个阴谋，就告诉伋说：“齐国边境有强盗奉命要杀拿着白旄的人，目标是杀太子，你就不要去了吧。”

伋说：“违背父命而求生，这样做不好。”遂即起程。

寿见制止不了伋，就偷了伋的白旄先走了。边界上的盗贼见了手持白旄的人，就按照命令杀了寿。不久，强盗们又见一个人拿着白旄来了，强盗们问他是怎么回事，太子对强盗们说：“你们杀错了人，我才是你们要杀的太子。”于是强盗们一并杀了太子，然后将事情经过报告了宣公。

宣公在位十九年死了，朔即位惠公。

左右公子不支持惠公，惠公四年，左右公子袭击惠公，惠公逃亡到齐国，左右公子立伋的弟弟黔牟继位。

黔牟八年，齐襄公率诸侯进攻卫国，杀了左右公子，复立惠公即位。黔牟逃亡到宗周。

惠公二十五年，惠公恨周收留黔牟，与燕国联合伐周。周惠王逃亡到温，卫、燕立惠王弟穨（音退）为王。二十九年，郑国又拥立惠王复位。

惠公在位三十一年，死后由儿子懿公赤继位。

懿公喜欢养鹤，生活腐败。九年，翟人入侵卫国，懿公发兵抵抗，士兵不动。大臣们说：“你那么喜欢鹤，就叫鹤去抵抗翟兵吧。”翟人没有遇到抵抗，就掠杀了懿公。

懿公不得人心。天下人都知道他老子谗杀太子，他一死，卫人趁势消灭了懿公这一族人，拥立黔牟的弟弟昭伯顽的儿子申为戴公。

戴公申即位不到一年就死了。在齐桓公的倡导下，扶立戴公的弟弟毁为文公。文公是在卫国动乱的时候逃亡到齐国去的，所以齐桓公送他回国即位。

文公即位后，减轻赋税，释放囚徒，带头参加劳动，与民同甘共苦，方才逐渐收拢了卫人的心。文公在位二十五年，死后由成公郑继位。

成公三年，晋文公要借道卫国救宋，成公不准。晋军于是绕道黄河南渡救宋。晋文公令卫出兵救宋，成公还是不干。大夫元咺（音宣）不满成公的行为，就带兵攻打成公，成公失败出逃。晋文公回师占了卫国，把卫国的土地分送给了宋，表示对卫国以前在他流亡时接待无礼和这次不救宋患的惩办。成公逃亡到陈国，两年后由陈入周求情，在周王的调解下，晋文公答应会见成公。晋文公叫人在酒中下毒，成公贿赂主持，主持暗中减少药量，成公喝下后没有死，才幸免一难。晋文公碍于周王的面子，最终答应出兵送成公回国，并杀了元咺。由元咺拥立的卫君瑕逃往国外。十二年，成公朝拜晋襄公。成公在位三十五年，死后由儿子穆公遬（音速）继位。

穆公传三世至孙子献公衎（音看）。献公十三年，他命令乐师曹教习宫妾乐器，宫妾学不会，曹就用鞭子抽打她。后来这个宫妾得幸于献公，就在献公面前进谗言说师曹的坏话。于是献公出头为妾出气，如数抽打了师曹三百鞭子。

献公十八年，献公召孙文子、甯（音宁）惠子吃饭，二人按时去了。但过了中午也没听说吃饭的事，原来献公打猎去了。二人到猎场找到献公，献公穿着猎装就和二人说话。二人很生气，当天晚上，孙文子陪献公喝酒，献公要师曹唱《巧言》最后一章。师曹记恨献公打他三百鞭的仇恨，就有意激怒孙文子，讥笑他讨好献公。孙文子把这事对蘧伯玉说了，伯玉说：“我不知道还有这样的事。”就攻打献公。献公不敌，就逃到齐国去了，齐人让他居住在聚邑。卫国内孙文子和甯惠子另立定公弟殇公秋继位。

殇公秋即位后，封孙文子林父于宿。十二年，甯喜与孙林父争宠，殇公叫甯喜攻打孙林父。林父逃到晋国，转而要求卫献公复国。献公这时在齐国，齐景公听说后，就和卫献公一起来到晋国，晋国遂即派兵攻打卫国，卫国招架不住，晋君就诱使卫君和谈。卫殇公果然应约前往会见晋平公，晋平公就将他和甯喜抓了起来，让卫献公回国就位。卫献公在外流亡十二年后得复国。

献公复位后，立刻杀了甯喜。三年，吴国的延陵季子出使晋国经过卫，见到了蘧伯玉、史鰌（音求），他说：“卫人多君子，不会有亡国的忧患。”晚上，孙文子为他奏乐歌唱。季子听了后说：“人心不乐，音乐悲哀，卫国有此音乐，是动乱的开始。”这一年，献公逝世，儿子襄公恶继位。

襄公有个小妾，偶然有幸于襄公即怀了孕。她做了个梦，梦见有个人对他说：“我是康叔，你的儿子必然继位，他的名字叫做‘元’。”小妾醒过来后觉得非常奇怪，就去问孔成子。孔成子告诉她说：“康叔是卫国人的祖先。”

后来这个小妾生下一子，襄公说：“这是天意啊！”就给他取名叫做元。襄公夫人没有儿子，就把元过继为嗣，立为太子。

襄公在位九年，死后由灵公元继位。

灵公三十九年，卫太子蒯聩和灵公夫人南子不相容，太子想杀了南子。蒯聩和他的门人徒戲（音戏）阳遬（音树）计谋第二天上朝时由徒戲阳遬杀了南子。到了时候，徒戲阳遬后悔了，没有照着蒯聩的意思去办。朝堂上，太子蒯聩使劲向徒戲阳遬递眼色，被南子发现了，就大叫起来喊说：“太子要杀我啊！”灵公见了很生气，太子害怕了，就逃亡到了宋国，再由宋国到了晋国，投靠了晋国赵氏。

灵公四十二年春游，由小儿郢随从服伺。灵公恨太子出逃，就对郢说：“我要让你继承我的爵位。”郢回答说：“我不能胜任，你另选别人吧。”

这年夏天，灵公死了，夫人命郢为太子，说：“这是灵公的遗命。”

郢说：“太子蒯聩流亡在外，但是他的儿子辄还在啊，我不敢答应。”

于是卫人立辄为出公。

赵简子听说后，要送蒯聩回国继位，命令阳虎假扮做卫国人，穿着孝衣回国。卫国人听说这事后，发兵攻打蒯聩。蒯聩不得入境，于是逃亡到宿去了，卫国人也不追赶，就收兵回去了。

孔圉文子的夫人是蒯聩的姐姐，生下了孔悝。孔氏有庶出的儿子浑良夫长得很英俊，孔文子死后，浑良夫和悝的母亲，也就是蒯聩的姐姐私通。蒯聩居住在宿，悝母就派良夫去见蒯聩。蒯聩对良夫许诺说：“只要你能让我回国，我就任你上卿职，免你死罪，并把我姐姐嫁给你。”良夫十分满意，于是与蒯聩盟誓。闰月，良夫带太子回国，安排住在孔家的外宅。

晚上，良夫带太子改装乘车潜行去孔府，由宦官罗驾车。路上遇着大夫栾甯问是谁，罗对他说：“这是孔家的姻亲。”接着一行人就进了孔府。不防孔府伯姬把悝母劫持到厕所，并强迫悝母立下字据，然后让她出来宣布。一时孔府内大乱。

那时栾甯正要喝酒，听见孔府内乱做一团，就派人去告诉了仲由。出公听说老子回来了，忙让召护驾逃到鲁国去了。

仲由得到太子谋反的消息，立刻朝孔府赶去，正遇子羔从孔府出来。子羔对他说：“大门已经关了，你就别去了吧。”

子路说：“我有急事一定要进去。”

子羔说：“你何必去趟这浑水，找罪受啊。”

子路说：“我不能食君之禄而不担君之忧啊。”

子羔出，子路进，到了孔府门口，公孙敢刚关门，他对子路说：“你就别进去了吧。”

子路说：“你是公孙吗？在这种时候逃避，不是我仲由的作风。我既食君禄，就得救君难。”

这时孔府内有使者出门，子路乘机进入门内，进门后他就高声大喊：“太子要任用孔悝吗？这怎么行，让我杀了悝，太子方能继位。”又说：“太子你太糯弱了，你即位后，必受制于孔叔。”蒯聩在屋内听见了很害怕，就命石乞、孟黶（音厌）去杀了子路，二人用戈刺去，割掉了子路的头缨。子路说：“君子死不能无冠。”就去拾起割下的头缨接上，二人趁机杀了子路。

孔子听说卫乱这事后说：“唉呀！柴也去了吗？子路死得其所。”

孔悝拥立蒯聩继位，即卫庄公。

庄公即位后，抱怨大夫们没有去迎接他回国，就想把大夫们都杀了。大夫们很害怕，也想把庄公杀了。于是庄公对他们说：“我流亡在外太久了，你们知道我都遭了哪些罪吗？”大夫们沉默不语，听了这话，事情就算是了结了。

庄公三年，他上城头去察看，见到戎州，就对他说：“戎虏都在干什么啊？”

戎州有点害怕了。十月，戎州把卫国的紧张局势告诉了赵简子，简子趁机出兵围困卫都。十一月，庄公出逃，卫国人立公子斑师继位。

齐国出头干涉卫国内政，俘虏了斑师，另扶立公子起继位。卫石曼専又不干了，齐军前脚走，他后脚就把公子起赶走了。公子起逃亡到齐国，卫出公辄从齐国回国。出公流亡国外四年，回国后大赏随他流亡的人员。

出公在位二十一年死，他的叔叔黔打败了出公的儿子自立，史称悼公。

悼公以后又传了十一世，不过也是一代不如一代，昭公纠时也沦为三晋属国。后传了几世又被贬为侯，再贬为君。到秦二世时最后一世君角被废为庶人，卫国就此消亡。

太史公说：我读卫国的历史，卫宣公霸占太子的媳妇为妻，内心不安而要杀太子，而兄弟寿与太子争死，这和晋太子申生不指责骊姬的过错，怕伤了父子之情是一回事。但他们就这样子死了，不是太悲哀了吗！世上只见父子相杀，兄弟相拼，这两人为何独独不同呢？

幸由子评：卫国与东北面相邻的燕国内政出现了两种截然相反的现象。

国家和宗族有很大的不同。国家为了争夺爵位，亲人间可以互不相容，有你没我，有我没你。卫国的历史就特别体现了这点。论外部条件卫国与燕国差不多，卫国朝廷世系象走马灯似的频繁换人，相比燕国就要稳定得多，但这两个国家的最终结局都没能逃避覆灭的命运。

    这是否说明，不管是卫还是燕，都不能阻挡中国的统一趋势。所以，秦国统一中国是历史的必然，并为中国作出了自身的注释：中国是生活在中国这块土地上的各民族共同拥有的空间。