伍子胥父亲叫伍奢，祖父叫伍举。伍举为人刚直谏诤，在楚庄王争霸时，起到了重要的作用，因此深得楚庄王的赏识，因而显贵。然后他的后代子孙在楚国很有名。

 楚平王在蔡地，娶了蔡国女子，这个女子为他生了儿子，就是后来的太子建。楚平王派伍奢做太子建的太傅，费无忌做少傅，共同辅导太子。这个费无忌是一个翻弄是非的人。他并安心于做太子建的少傅，也不满足于这个职位，就想办法贴近楚平王。机会来了。平王二年（前527年），楚平王委派费无忌到秦国为太子建娶妻。费无忌到了秦国，发现这个女子貌美过人，他首先想到的不是恭喜太子，而是先一步回到国都，讨好平王说，“秦国女子倾国倾城貌，您可自己留下，再为太子另寻一位。”

    英雄爱美人，狗熊也一样，是男人很难过得了这一关，楚平王听说秦国的这个女孩子漂亮，就自己娶了。漂亮的女孩是需要疼爱的，楚平王娶了这个女孩后，极度地宠爱，自然而然地，这个女孩就为他生了个儿子起名叫轸，宠爱的王妃有了儿子以后，太子就危险了。

 费无忌用秦国美女向楚平王献媚以后，就趁机离开了太子去侍奉平王。翻弄是非的人很知道给自己留后路，他担心有一天平王死了，太子建继位，自己不会有好果子吃，因此诋毁太子建。

 太子建的母亲，是蔡国人，楚平王这时已经不宠爱这个昨日桃花。爱屋及乌的另一面，就是恶其胥余。结果，平王也越来越疏远太子建，派太子建驻守城父，防守边疆。父子不常见面，费无忌就有机会不断地在平王面前说太子建的坏话，他说太子因为秦女的原因，一直有怨恨情绪，希望大王早做防备。自从太子驻守城父以后，统率着军队，和诸侯交往，打算进入都城作乱了。

这样的信息传递多了，楚平王还真的相信了。他把太子太傅伍奢召回来审问。伍奢知道费无忌在楚平王面前说了太子的坏话，因此说：“大王怎么能仅仅凭搬弄事非的小人之臣的坏话，就疏远骨肉至亲呢？”

无忌说：“大王现在不制止，他们的阴谋就要得逞，太子依靠的就是伍奢，今天不收拾他，到时后悔就晚了。”

于是平王把伍奢囚禁起来，同时命令城父司马奋扬去杀太子建。

奋扬是一个有正义感的人，在路上，他派人提前告诉太子，让太子赶快逃亡，太子建逃到宋国去了。司马奋扬如愿地扑了个空。

 楚平王很生气，问奋扬：“杀太子的命令，从我嘴里说出，进到你的耳里，中间没有第二个人，是谁泄漏给太子建的？”

 司马奋扬坦然地说：“是臣。大王曾经嘱咐臣要像服侍大王一样服侍太子，臣虽不才，不敢三心二意。臣按大王先前的嘱咐执行，不忍心按大王后来的命令执行。臣把太子放跑，现在后悔莫及了。”

 楚平王问：“那么，你怎么还敢来见寡人呢？”

 司马奋扬说：“臣没有完成大王的使命，如果不来，就是再次违命了，臣不敢。”

 楚平王无奈，对司马奋扬说：“回到你的岗位做你该做的事吧！”

 那时的贵族还讲道理，不像后来的某些人心眼非常小，只要下属与自己不一心，就等着瞧吧，而不管是非曲直。

 太子跑了，费无忌并不担心，他担心伍奢的两个儿子，对平王说：“伍奢有两个儿子，都很能，不杀掉他们，将来都是祸害。好在他的父亲在我们手里，可以用他父亲做人质，把他们招来除掉，以免将来成为楚国的后患。”

 楚平王派人去召伍氏兄弟回来，说：“只要回来，我就赦免你们的父亲。”平王同时还派使臣对伍奢说：“能把你两个儿子叫来，就能活命，不叫来，就处死。”

 伍奢说：“伍尚为人宽厚仁慈，叫他，一定能来；伍员人桀骜不驯，忍辱负重，能成就大事，他知道来了一块被擒，势必不来。”

 知子莫如父，正如伍奢所言，伍尚为人重德行，仁孝而慈爱，接到消息，在生死的关头，念及自己此去或许真的可以救父亲，选择了回去、当时已是棠邑大夫的伍尚对他弟弟伍员说：“你到吴国去，我准备回去送死。我的才智比不上你，我能为父亲而死，你能为父亲极仇。听到可以赦免父亲的命令，不能不赶快回去；亲人被杀戮，不能没有人报仇。赴死而使父亲得到赦免，这是孝顺；掂量成功的可能性而行动，这是仁义；选择重任而前往，这是明智；明知必死而不躲避，这是勇气。父亲不可以抛弃，名誉不可以毁掉，你努力而为吧！这样总比两个人死在一起好。”

 伍尚回去了。

 伍奢听说伍员没有回来说：“楚国将要苦于战火，楚国君臣恐怕不能按时吃饭了！”楚平王把伍奢和伍尚都杀了，可惜了这两个杰出的人才！

 伍子胥逃跑了。他听说太子建在宋国，就前去追随。

 当时宋国正遇上内乱，宋元公不讲信用，用欺骗手段杀死许多公子。大夫华氏、向氏互相攻伐作战，伍子胥到宋国以后，发现此地不是久留之地，就和太子建一同逃到郑国去。