王之望早年以父荫出仕，为将仕郎。绍兴八年登进士第。时朱震知贡举，孙道夫为考官，以为王之望策论为第一名，同列不允，朱震取陈俊卿为第一，宰相赵鼎不同意，乃以赵鼎之客为状元，陈俊卿为第二名，是科所取之士其后得为执政宰相者，除陈俊卿外，还有龚茂良，王之望等。朱震虽然称赞王之望之文有小东坡之誉，但王之望一直沉沦僚属，不得志。其后王之望以葬父为请，出知荆南府，代还，上启太傅秦桧，盛赞秦桧功德，又致启秦桧之子秦熺，极尽献媚。秦熺喜，乃擢王之望为提举湖南茶盐公事。秦桧死，殿中侍御史朱倬、任尽言等联名举荐王之望，遂被擢举。绍兴三十一年，以川陕宣抚使吴璘病革，五疏朝廷，请以吴璘兄子荆襄帅臣吴拱入川为吴璘之副，忤旨，不报。

孝宗登基，以史浩言诏吴璘弃镇德顺军，还师屯河池以全四川，兵部尚书虞允文累疏不可，朝廷罢虞允文宣谕使，黜知防州，乃以王之望代之。隆兴元年四月，朝廷得报吴璘军败，召还王之望，以为户部侍郎。六月，符离兵溃，张浚降授特进，八月，復以张浚都督江淮东西军马，诏以王之望为都督府参议军事。

王之望自言早年尝得张浚提举，绍兴八年考官取王之望为第一的孙道夫是张浚门人，故此王之望有此启为贺。

王之望早年尝作《西事记》，记吴玠张浚等人宣抚川陕之事。曾谓张浚不杀曲端，曲端必反，故此李心传不以为然。

戶部侍郎王之望《賀張都督啟》曰：

寵冠機廷，宏開督府。既輟中台之舊，用陞亞傅之崇。朝野聳聞，華戎胥悅。惟將相之用舎，系國家之重輕。注意允諧，成功可必。唐登裴度，果收藩鎮之權；晉用謝安，坐折淮淝之冦。正人既召，公道聿彰。恭惟某官學貫乾坤，忠輸廟社，早際風雲之会，重披日月之光。徳盛勲髙，佩四十載安危之寄；恩深澤厚，傾千萬夫懷附之心。出處百罹，險夷一節。逢勲華之揖譲，資稷契之贊襄。亟延間世之賢，來展濟時之畧。宣威障塞，承制邊關。隠若長城，折遐沖而有裕；偉然巨器，降大任以何辭。基宻命於紫樞，假專征于黃鉞。運籌決勝，暫煩近弼之一行；列鼎調元，即看中書之三入。某夙蒙奬借，茲聽襃遷。遙睇崇墉，莫展殷勤之賀；恭裁短削，敢稽骩骳之誠。