据传，最早发明交通信号灯的是一位纺织工人，他想出了用灯光颜色控制交通的办法，并于1859年带着一盏有活动遮檐设备的油灯来到伦敦，但是，这个发明却遭到嘲笑。直到几年以后，英国街头高速马车频繁肇事，政府才想起这项发明来，1868年12月10日，信号灯家族的第一个成员在伦敦议会大厦的广场上诞生了。

​这个信号灯由当时英国铁路信号工程师德·哈特设计、制造的灯柱高7米，身上挂着一盏红、绿两色的提灯——煤气交通信号灯，这应该算是人类历史上第一盏正规的信号灯。在灯的脚下，一名手持长杆的警察牵动皮带转换提灯的颜色。不幸的是，面世23天后煤气灯突然爆炸，使一位正在值勤的警察因此断送了性命。从此，城市的交通信号灯被取缔了。直到1914年，在美国的克利夫兰市才率先恢复了红绿灯。

新式的交通指挥灯——红绿灯是非裔美国人加莱特·摩根在1923年发明的。1930年2月26日（距今87年），纽约市率先安装了这种红绿灯。这一决定是在司机们抱怨行人走过行车道上之后作出的。装在曼哈顿区各交叉路口的红绿灯如试用成功，将普及到全市各地。

​  纽约在研究了其他城市的交通计划之后，决定不采用普通的黄灯信号。黄灯的作用是在表示完全停止的红灯出现之前先告诉汽车司机放慢车速。纽约市交通局认为黄灯无效而不予采用。

而此前，铁路交通已经使用自动转换的灯光信号有一段时间了。但是由于火车是按固定的时刻表以单列方式运行的，而且火车要停下来不是很容易，因此铁路上使用的信号只有一种命令：通行。

​公路交通的红绿灯则不一样，它的职责在很大程度上是要告诉汽车司机把车辆停下来。开车的人谁也不愿意看到停车信号。美国夏威夷大学心理学家詹姆斯指出，人有一种将刹车和油门与自尊相互联系的倾向。他说：驾车者看到黄灯亮时，心里便暗暗作好加速的准备。如果此时红灯亮了，马上就会产生一种失望的感觉。他把交叉路口称作“心理动力区”。如果他的理论成立的话，这个区域在佛罗伊德心理学理论中应该是属于超我而非本能的范畴。因此认为不装黄灯是有道理的。

现在的红绿灯还能将闯红灯的人拍摄下来，违规的司机不久就会收到处罚通知。有的红绿灯还具备监测车辆行驶速度的功能。

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