鲁桓公十八年（公元前694年），桓公准备带着自己的夫人齐姜一起去齐国。临行前，大夫申繻用比较隐晦的语言劝阻桓公不要带齐姜一起去，可桓公不听。到了齐国，齐襄公对鲁桓公夫妇盛情款待，但很快鲁桓公就听到了风言风语：这次齐襄公请鲁桓公夫妇主要目的是要和齐姜幽会。

　　原来，鲁桓公的夫人齐姜是齐国前国君齐僖公的女儿、齐襄公的妹妹，不过这对兄妹之间的关系却超出了正常人伦的范围，早在齐姜未嫁给鲁桓公的时候，她就跟自己的哥哥齐襄公有了奸情。后来，齐姜远嫁鲁国，但两人都没有忘了当年的那段旧情。于是齐襄公就向周天子求亲，然后让鲁桓公帮他主持婚礼，以此达到与自己的妹妹齐姜见面的目的。果然鲁桓公不顾大臣们的反对，让齐姜跟他一起来了齐国，才使得这对乱伦的兄妹有了重续前情的机会。

　　当鲁桓公知道了所有的事情之后，勃然大怒，他狠狠的训斥了齐姜一顿，不过从大局考虑没有同齐襄公翻脸。可是鲁桓公的隐忍却没有换来好的结果，阴狠的齐襄公借着宴请桓公的机会，让公子彭生在扶桓公上车的时候将他暗杀，然后以桓公暴薨为由向鲁国报丧。鲁国的大夫们也不是傻子，他们清楚事情的来龙去脉，但又不能把齐襄公怎么样，就把苗头对准了行凶的公子彭生。齐襄公为了掩盖自己的罪行，就让彭生做了他的替罪羊将其杀死。

　　也在这一年，周王室也发生了一场未遂政变。周公黑肩想杀掉周庄王，立王子克为周天子，但事机不密被辛伯告发，为周庄王所杀，王子克出逃燕国。

　　当初周桓王活着的时候，对自己的小儿子子仪（即王子克）非常的宠爱，就把他托付给了周公黑肩，黑肩遂生了立子仪为周天子的心。他的这种心思让辛伯看出来了，劝阻他道：“凡是妾与王后同等待遇，庶子与嫡子权力相同，权臣与卿士职权相等，地方势力与中央权力可分庭抗礼，这些都是引起祸乱的根苗。”言下之意是让周公不要再扶植子仪，可是周公不听。周桓王崩后，太子庄王即位。周公就密谋谋杀庄王，将子仪推上天子宝座。可这一切根本瞒不过辛伯的眼睛，他向周庄王密报了周公的阴谋，庄王先下手为强，杀了周公，子仪见势不妙跑到了燕国。