结构

在正式开始前，先来看一下Festo以生物肌肉为样板开发的气动肌腱(Fluidic muscle)。

仿生肌肉主要由中空的人造橡胶缸筒构成，内部嵌有尼龙纤维。当气动肌腱内充满空气的时候，其直径增加，长度缩短，形成一种流畅的弹性运动。

其实该机器人研发于2006年，当时使用的气动肌腱只是雏形，还不成熟，当然现在气动肌腱已经广泛应用于各个领域。

 Airacuda 的动力来源就是仿生肌肉，共使用了4条，其中2条用了驱动尾鳍呈S型运动，另两条驱动尾部的转向运动。

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转向驱动

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S型运动驱动及Fin Ray Effect构型

另外，Airacuda也可以模仿鱼类的上浮下潜，在其头部有一空腔，该腔体可以填充空气或者液体。通过压力传感器反馈的信号来控制气阀的开闭，以控制空腔内是液体还是气体。

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头部空腔

总体来说，Airacuda是Fin Ray Effect的经典应用，可以在Airacuda里发现两处Fin Ray Effect的结构。第一处是它的尾鳍，当然这是一种被动型的应用例子。另一处是整个机器人的机身，由气动肌腱来控制鱼尾末端，根据Fin Ray Effect原理形成S型游动动作。

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尾鳍的Fin Ray Effect

Airacuda的参数

长度：100厘米

宽度：28厘米

高度：45厘米

重量：约4千克

材料：头部、尾鳍和其他结构：激光烧结聚酰胺(laser-sintered polyamide)

表层：硅树脂(silicone)

驱动系统：4个气动肌腱，直径为5毫米

空气存储罐：1.5升，300个大气压

关于Fin Ray Effect 的详细介绍请按下列方式关注微信号回复 Fin。

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