先来了解下要模仿的生物

鳐(yáo)鱼，属于软骨鱼纲，鲼形鱼目，是多种扁体软骨鱼的统称。分布于全世界大部分水区，从热带到近北极水域，从浅海到2700米以下的深水处。共9属，分3科。鳐鱼体呈圆或菱形，胸鳍宽大，鳐鱼体型大小各异：小鳐成体仅50厘米；大鳐可长达2.5米。鳐鱼无害，底栖，常常部分埋于水底沙中。

鳐和鲨有很近的亲缘关系，1亿8千年前，鳐鱼是鲨鱼的同类，但为了适应海底生活，长期将身体藏在海底沙地里，便慢慢进化成现在模样。唯一的区别在于它们体型、鳃和吻的位置不同。

因为具有强壮而扁平的身体，有时它们被称做扁鲨。胸鳍异常地宽大，一直延伸到头部。如果检验一下它们的骨骼，除了巨大的扇形鳍结构，它们和鲨鱼像极了。(摘自百度百科)

动力

使用一个Torcman无刷电机为400L的泵提供动力，泵的压力经特制阀门传到3个气动肌腱，气动肌腱的收缩力由高强度的绳经线轴和护套等传给翅膀和尾巴，经过这一些列转换，将55mm的伸缩量转换成了翅膀的550mm的振幅。

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Aqua_ray是一种由水压驱动的遥控鱼，其外形和动作均以鳐(yáo)鱼(魔鬼鱼)为基础模型。

Aqua_ray 的中央驱动和控制单元采用的是Festo 气动肌腱(关注“机械人”回复“气动肌腱”了解更多)与Fin Ray Effect®相互结合而成。Fin Ray Effect® 的构思来自于对鱼鳍的功能性剖析，以自然模型为榜样近乎完美地模仿鱼鳍的推进动作。(关注“机械人”回复“Fin”了解更多)

https://mmbiz.qlogo.cn/mmbiz/xDeicphTp9QAhUkqDwES8mqpawG2bcsXTXsZoeEb3tJGybXZ9rdO5JKXhAx5UibEMKibNLPQaUgGae9aJyoiaAZkVw/0?wx_fmt=gif

由于 Aqua_ray 能由外界任意操纵，而且能实现静态滑行或动态鱼鳍拍打两种运行方式，可以节省大量的能源。Aqua_ray 的外形和运动方式使它能广泛应用于海洋学的各个领域，绝对不会对自然环境造成干扰。

技术参数

总长: 61.5 cm，内腔长: 41.0cm

总宽: 96.0 cm，内腔宽: 31.0cm

总厚度: 14.5 cm

质量: 约10 kg

材料

躯干: 玻璃纤维增强塑料

翼和尾:CURV®(水刀雕刻)

外层: 聚酰胺和氨纶混合物

驱动控制单元: 一个Torcman无刷电机

额定功率: 24 V, 10 Ah

最大速度: approx. 1.8 km/h

全负荷至少运行: 30 min.

传感器: 5个角度传感器,

2个力传感器,

1电位计

控制: 无线

处理能力:2 units with 10 MIPS at 40 MHz

本文由公众号 机械人 翻译整理，转载请注明出处

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