来源

1997年，Leif Kniese去挪威度假，在一次钓鱼活动中，他发现如果用手指向一侧推动鱼鳍，鱼鳍不是沿着推力方向弯曲，而是向施加力的反方向弯曲。然后，他在其它鱼的鱼鳍上进行试验并证实了这一现象的普遍性。

从挪威回到德国后，他继续研究这一现象的背后的原理，他和Rudolf Bannasch 一起，在EvoLogics实验室对鱼鳍进行了解剖研究。最终，他们将鱼鳍这一运动形式命名为FinRay Effect ^®，并且申请了专利。

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结构形式

用来模仿鱼鳍的结构主要由两个一端固定在一起的纵向边缘纤维骨架，和位于两主骨架间的小横向纤维组成。纵向骨架和横向骨架间通过柔性连接，以保证他们之间可以相互移动。该结构简单、重量轻并且强度大。

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应用

可以应用于手爪，能够自适应所抓物体的外形，像Festo的MultiChoiceGripper，tripod等等，很多都应用了该原理。

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参考文献：

APPLICATION OF FINRAY EFFECT APPROACH FOR PRODUCTION PROCESS AUTOMATION. Annals of DAAAM for 2011 & Proceedings of the 22nd International DAAAM Symposium, Vienna, Austria, EU, 2011. 22(1):1247-1248.

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