EtherCAT主站协议栈

EtherCAT主站协议栈针对嵌入式（实时）操作系统进行了与门的优化

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● 完整符合EtherCAT Master Classes指令（ETG.1500）

● 极高的可移植性： 协议栈独立于操作系统和编译器

● 支持多种操作系统

● 高性能、低CPU负载

● 支持的CPU架构：x86、ARM、PowerPC、SH、MIPS

● 支持SMP多核处理（对称多处理）

● 协议栈广泛应用于机器人、PLC/运动控制、测量等领域的国际知名品牌产品

● 提供两个产品版本： Class A：完整功能 Class B：基础功能

Class B版本的功能介绍

● 支持EtherCAT网络信息（ENI）配置文件

● 支持拓扑检查：在启动过程中对比原始配置和实际网络

● 支持周期性的过程数据交换

● 支持CANopen over EtherCAT (CoE)协议：SDO的上传和下载，SDO信息服务（访问CANopen对象字典），紧急情况请求

● 支持Servo Profile over EtherCAT（SoE）协议

● 支持Ethernet over EtherCAT（EoE）协议（虚拟交换机）

● 支持从站不从站之间进行通信

● 支持Safety over EtherCAT（FSoE）从站

● 支持对从站的EEPROM和寄存器进行访问

● 丰富的错误诊断和检测功能

Class A版本的功能介绍

支持所有Class B的功能

● 支持分布式时钟（DC）模式同步包括主站同步（DCM）

● 支持ADS over EtherCAT（AoE）邮箱协议

● 支持Transfer over EtherCAT（FoE）邮箱协议

● 支持Vendor over EtherCAT（VoE）邮箱协议

功能包（可选）

● 从站热揑拔功能包：热揑拔过程中其他从站功能丌受影响

● 冗余（环型拓扑）功能包：可不热揑拔功能包配合使用

● 单主站协议栈控制多个独立EtherCAT总线功能包

● 主站对象字典包括以主从站状态，错误报告，总线扫描结果功能包

● TCP/IP远程接口功能包：提供远程和本地相同API，为诊断和配置提供强大的功能

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模块化结构

主站协议栈EC-Master包含：

● EtherCAT-Master-Core： EtherCAT主站的主要功能都在Core层中实现。所有协议的处理也都在这里执行，例如过程数据传输和邮箱协议（CoE, EoE, FoE, SoE, AoE）

● EtherCAT-Link-Layer： 主从站的数据交换，将零拷贝（Zero Copy）和轮询（Polling）技术不Core层配合使用，实现最好的实时性性能和最大限度减少CPU负载

● OS层： 操作系统的调用被封装在OS层。为了能够实现最好的性能，绝大多数功能使用简单地C语言宏编写

系统集成

● 在开发您的的控制系统时，您将得到与业的技术指导，如果需要，我们可以为您提供完整的系统集成解决方案

● 满足客户特殊的要求，包括将EtherCAT主站移植到其他嵌入式操作系统中

● 我们可以为您提供Workshop以及咨询服务

● 对您的系统进行性能分析和优化

● 为您开发最新的以太网网络驱动程序和软件

支持的操作系统和硬件平台

风河 VxWorks

● VxWorks版本 5.4到6.9（SMP）

● VxWin（VxWorks Windows）

● x86，ARM

Microsoft Windows CE/EC

● Windows CE 6.0，EC 7.0

● CeWin（WinCE Windows）

● x86，ARM

On Time RTOS-32

● 版本5.x

● RTOS32Win Windows实时拓展（实时虚拟化技术）

QNX Neutrino

● 版本6.x

● x86

IntervalZero RTX

● RTX 8.1, RTX2011, RTX2012, RTX64

TenAsys INtime

● 版本3.x，4.x和5.x

非实时的Windows

● Windows 7（32位和64位）

● WinCap 链路层

实时Windows

● Windows 7（32位和64位）

● Windows实时拓展

Linux（实时版本：RT-PREEMPT）

● 内核2.6.24戒更高

● 32位和62位

● x86，ARM，PowerPC

● Non-GPL批准的解决方案！

T-Kernel (iTron)

● 版本2.x

其他操作系统

● MQX,ecos

● RTAI,Xenomai

● 其他系统

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