始建于金大定二十九年（1189年），明正統九年（1444年）重修。清康熙1697年時毀於洪水，康熙三十七年（1698年）重建，如今永定河上已經沒有水了，但因2008年奧邥又重新貯滿了水。橋東為宛平縣城，明崇禎十一年（1638年）建。著名建築學家羅哲文《名聞中外的盧溝橋》一文曾對這些雕刻精美、神態活現的石獅子有過極為生動的描繪：“……有的昂首挺胸，仰望雲天；有的雙目凝神，注視橋面；有的側身轉首，兩兩相對，好像在交談；有的在撫育獅兒，好像在輕輕呼喚；橋南邊東部有一隻石獅，高豎起一隻耳朵，好似在傾聽著橋下潺潺的流水和過往行人的說話……真是千姿百態，神情活現。”天下名橋各擅勝場，而盧溝橋卻以高超的建橋技術和精美的石獅雕刻獨標風韻，譽滿中外，實屬古今世界上一大奇觀!王冷齋詩曰：雄峙平西拱極城，中原逐鹿幾兵爭。而今三路縱橫過，南北咽喉一宛平。

盧溝橋是在金世宗統治的大定二十八年（1188年）五月，決定修建的。不過尚未動工，金世宗就在第二年年初病逝了。1189年六月，金章宗開始修建蘆溝橋，三年後建成。

因橋身跨越蘆溝，人們都稱它蘆溝橋。早在戰國時代，蘆溝河渡口一帶已是燕薊的交通要衝，兵家必爭之地。原來只有浮橋相連接。1153年金朝定都燕京（今北京市宣武區西）之後，這座浮橋更成了南方各省進京的必由之路和燕京的重要門戶。車水馬龍，行人相接，原有的浮橋顯然已不能適應都城在政治上、軍事上、經濟上、交通上的需要。金世宗才詔命建橋。

盧溝橋始建於1189年六月，明昌三年（1192年）三月完工。兩側石雕護欄各有140條望柱，柱頭上均雕有石獅，形態各異，據記載原有627個，現存501個。石獅多為明清之物，也有少量的金元遺存。“盧溝曉月”從金章宗年間就被列為"燕京八景"之一。

早在13世紀，盧溝橋就聞名世界。那時候有一個義大利人馬可·波羅來過中國，他的遊記裡，十分推崇這座橋，說它“是世界獨一無二的。”並且特別欣賞橋欄柱上刻的獅子，說它們“共同構成美麗的奇觀!”