NodeHandle应用篇

1. 作用：

（1） 自动启动关闭ros节点。

（2） 创建自己的命名空间。

2. 自动启动关闭ros节点：

可以参考：http://blog.sina.com.cn/s/blog_8a2281f70102xi2v.html 。

3. 创建自己的命名空间：

（1）ros基本组件分为nodes、Parameters、Topics和Services。每个组件都带有一个命名空间。

（2）Ros命名空间规则如下：

http://s13/mw690/002wQ47lzy7dxfNeSeMec&690

组件名格式是：第一级名字/第二级名字/第三级名字/第四级名字。对于一个具体的Parameters、Topics和Services可以没有第二和第三级名字。

（3）通常使用“~”时，其一般作为本节点内部使用，但是不是强制的，外部只要按照组件名格式还是可以使用组件的。

4. 参考：

http://wiki.ros.org/Names

5. 代码示例：

https://github.com/ahuer2435/ros_beginner/commit/f5e997181d82b051c7ab80256763a03ff41424e4

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http://s7/bmiddle/002wQ47lzy7yspEbdgW56&690