ros::spin()和ros::spinOnce()

1. 功能：

集中处理本节点所有的回调函数。

2. 实现：

在ros节点中，如果有订阅消息，则ros的socket连接控制进程会在后台接收订阅的消息，所有接收到的消息并不是立即处理，而是等到spin()或者spinOnce()执行时才集中处理。

3. 使用：

必须放在消息订阅函数之后，而且一定要放置其中一个，否则回调函数不会被执行。

4. 区别：

（1）ros::spin()：一般放在main函数最后，或者return之前，因为此函数不会返回，所以其后的所有程序不会被执行；使用此接口的节点可以看成是消息驱动型，消息到来执行回调函数。

（2）ros::spinOnce()：执行一次本接口，系统处理一次所有的回调函数，然后从此函数返回继续执行。所以一般配合while(ros::ok())使用，并需要自己设置调用频率，以及需要根据消息到达的频率设置消息队列大小以防止消息丢失。

5. 其余高级特性：

（1）Multi-threaded Spinning

（2）CallbackQueue::callAvailable() and callOne()

（3）Using Different Callback Queues

因为很少使用，所以暂时跳过。

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