案例：在10m处，以15m/s的速度向上抛出一个小球，每落地碰撞一次就会有：v+=-k*v-;

http://s10/mw690/7a4374394da0cf90f5e99&690To Zero比较器（Simulation of a Bouncing Ball）" TITLE="Simulink初步之：积分器与Compare To Zero比较器（Simulation of a Bouncing Ball）" />

这是一个混合系统：速度和位移是连续的，而在碰撞过程中速度是离散的。

连续：

http://s11/mw690/7a43743907c34816d8caa&690To Zero比较器（Simulation of a Bouncing Ball）" TITLE="Simulink初步之：积分器与Compare To Zero比较器（Simulation of a Bouncing Ball）" />

离散：

http://s9/mw690/7a4374394da0d11eadf68&690To Zero比较器（Simulation of a Bouncing Ball）" TITLE="Simulink初步之：积分器与Compare To Zero比较器（Simulation of a Bouncing Ball）" />

很明显，离散发生碰撞的瞬间，而此时如果没有碰撞位移本该变为负，因此我们可以以此作为积分器的复位信号（注：积分器的状态输出端是输出端下一时刻的数值，因此如果我们加一个Compare To Zero比较器做小于或等于比较，让状态输出与零比较，比较器false的时候为0，true的时候为1，就可以得到上升沿），但是积分器的默认状态是很简单的，需要做一下改动。
积分器一开始是这样滴：
http://s4/mw690/7a4374394da0d197a9213&690To Zero比较器（Simulation of a Bouncing Ball）" TITLE="Simulink初步之：积分器与Compare To Zero比较器（Simulation of a Bouncing Ball）" />

当我们把它的各种属性改变以后：
http://s13/mw690/7a4374394da0d47a7731c&690To Zero比较器（Simulation of a Bouncing Ball）" TITLE="Simulink初步之：积分器与Compare To Zero比较器（Simulation of a Bouncing Ball）" />
形状变为：

http://s10/mw690/7a4374394da0d4445d249&690To Zero比较器（Simulation of a Bouncing Ball）" TITLE="Simulink初步之：积分器与Compare To Zero比较器（Simulation of a Bouncing Ball）" />

这是最终图：

http://s2/mw690/7a4374394da0df3b142b1&690To Zero比较器（Simulation of a Bouncing Ball）" TITLE="Simulink初步之：积分器与Compare To Zero比较器（Simulation of a Bouncing Ball）" />

http://s13/mw690/7a4374394da0e00dc170c&690To Zero比较器（Simulation of a Bouncing Ball）" TITLE="Simulink初步之：积分器与Compare To Zero比较器（Simulation of a Bouncing Ball）" />



在solver中设置仿真时间为20s，仿真过程中有可能出现错误：Warning: The simulation has ignored searching for zero-crossing events at time19.15980830363748 for (1) zero crossing signals. 

按照提示在command里输入set_param('te','MaxConsecutiveZCsMsg','none');即可。

当然，也可以只直接使用二阶积分器：

http://s8/mw690/7a4374394da10f8efdf57&690To Zero比较器（Simulation of a Bouncing Ball）" TITLE="Simulink初步之：积分器与Compare To Zero比较器（Simulation of a Bouncing Ball）" />

要对积分器的x作限制

http://s1/mw690/7a4374394da110b026320&690To Zero比较器（Simulation of a Bouncing Ball）" TITLE="Simulink初步之：积分器与Compare To Zero比较器（Simulation of a Bouncing Ball）" />
对于速度

http://s4/mw690/7a4374394da110c8cba23&690To Zero比较器（Simulation of a Bouncing Ball）" TITLE="Simulink初步之：积分器与Compare To Zero比较器（Simulation of a Bouncing Ball）" />
当x达到0时，重新初始化速度：
http://s7/mw690/7a4374394da110ecd5076&690To Zero比较器（Simulation of a Bouncing Ball）" TITLE="Simulink初步之：积分器与Compare To Zero比较器（Simulation of a Bouncing Ball）" />

官方的参考图加了个Memory，我试了，不加也行：

http://s1/mw690/7a4374394da1116ae0380&690To Zero比较器（Simulation of a Bouncing Ball）" TITLE="Simulink初步之：积分器与Compare To Zero比较器（Simulation of a Bouncing Ball）" />