永宁卫城筑建于明洪武二十年（公元1387年），至今已有六百多年的历史，因城形如鳌，也称为“鳌城”。古时候的永宁因其特殊的地理位置成为闽东南重要的港口及海防重地。当时泉州一带海上贸易繁荣百姓富庶，但倭寇活动猖獗，朝廷因而在永宁设卫作为泉南屏障。鼎盛时期的“永宁卫”曾与“天津卫”和“威海卫”齐名。

在卫城南门的山坡上有一块石头，上面刻有“镇海石”三个大字，据说是明代抗倭名将俞大猷亲笔所书。如今这里改造成“镇海石公园”。

城门附近有城隍庙

永宁城隍庙建于公元1387年，坐北朝南，占地面积2800平米，以中轴线为基准，有门楼、前殿、戏台、拜亭、主殿和左右厢房组成。

庙里除了供奉城隍爷外，还有二十四司、四大将、三夫人、衙役差官近百尊神像，是闽南地区规模较大的一座城隍庙。

城隍庙侧面照

城隍庙背面照