周襄王十四年(公元前638年)十一月初一，楚军进抵泓水南岸时，宋军已占有利之地，在泓水北岸列阵待敌。当楚军开始渡河时，右司马公孙固向宋襄公建议：“彼众我寡，可半渡而击"，宋襄公拒不同意，说仁义之师"不推人于险，不迫人于阨 "。从而使楚军得以全部顺利渡过泓水。楚军渡河后开始布列阵势，这时公孙固又奉劝宋襄公乘楚军列阵未毕、行列未定之际发动攻击，但宋襄公仍然不予接受。一直等到楚军布阵完毕，一切准备就绪之后，宋襄公这才击鼓向楚军进攻。可是，这时一切都已经晚了，弱小的宋军哪里是强大楚师的对手，一阵厮杀后，宋军受到重创，宋襄公本人的大腿也受了重伤，其精锐的禁卫军悉为楚军所歼灭。只是在公孙固等人的拼死掩护下，身受重伤的宋襄公才得以突出重围，狼狈逃回宋国。战后国人皆怨襄公指挥不当，宋襄公却向臣民辩解说："古之为军，临大事不忘大礼"、"君子不重伤(不再次伤害受伤的敌人)、不擒二毛(不捉拿头发花白的敌军老兵)、不以阻隘(不阻敌人于险隘中取胜)、不鼓不成列(不主动攻击尚未列好阵的敌人)"，认为自己遵守古训行事并无不当。公元前637年(周襄王十五年)五月，宋襄公伤重而死。

有人认为，现代人看宋襄公所为，必觉得其迂腐、呆板，但他恪守周礼行仁义，虽兵败身死，仍值得同情甚至肯定。

其实，宋襄公并非正人君子。齐桓公死后，齐国内乱，经常出兵四周小国的宋襄公，不顾宋国国力，偏要装出宣传仁义的样子，想叫楚国听从自己，充当霸主。他首先纠集几个小国，打进内乱的齐国，强行立齐国的公子昭为齐孝公，又邀集曹、陎等国在曹地结盟，鄫国国君迟到了，宋襄公令陎国人把他抓起来，杀了他去祭社神，这哪是仁义者所为。

宋襄公又迂腐而天真，他认为单靠武力不足以服人，再者宋的军事实力也无法与楚相比，于是想当然地决定通过结盟使自己成为霸主，便请来楚成王和各国诸侯在宋国盂地集会。他自以为要遵守信义，不做军事防备，但楚成王想乘机控制诸侯。正当宋襄公在盟会上争当盟主时，楚国军队突然出现活捉了他，后来通过鲁国说情，楚成王才在几个月后释放了他。

宋襄公被楚成王放回后，一心想复仇，但他一定要用仁义、信用取胜，结果泓水之战兵败身死，为天下耻笑。

宋襄公是个很复杂的人物，自己恃强凌弱，凶残暴虐，但对强楚偏不度德不量力，以虚假的仁义自陷被动应对强敌，不仅图霸失败，而且也因此丧命，贻笑千古。

受《周礼》“正名”的影响，春秋时的战斗、战役，还是一种义战，需要遵循“礼”的原则，师出有名，方为义战，交战也是贵族式的，不设险诈，如不能趁人之危，不能连续重创对方等，车战时，先列阵，然后主将驱车对杀，又如竞技。但楚国是不守周礼的，而且循礼交战之原则已渐废，宋襄公不察，仍食古不化，败之必然。他还不懂得批判的武器代替不了武器的批判；有道德优势，不一定有搏弈优势。