大鹏所城（全称“大鹏守御千户所城”），始建于明洪武二十七年(公元1394年)，占地约11万平方米。它是明清两代中国南部的海防军事要塞，有着600多年抵御外侮的历史，涌现了赖恩爵、刘起龙、刘黑仔等一批杰出的民族英雄。深圳今又名“鹏城”，即源于此。

        1995年，大鹏所城被定为"深圳市爱国主义教育基地"；1996年，成立了一个以文物保护、历史研究和旅游开发为宗旨的“大鹏古城博物馆”；2001年6月25日，大鹏所城被国务院公布为"全国重点文物保护单位"；2003年10月8日，大鹏所城所在的鹏城村被建设部和国家文物局公布为"中国历史文化名村"；2004年6月28日，大鹏所城被评为"深圳八景"之首。

        大鹏所城自建成以来，经历多次战火和风雨沧桑，曾多次修葺：康熙十年(公元1671年)八月二十一日，一场罕见的飓风袭击了大鹏城，毁坏了城楼四座，城角窝铺四间，雉堞五十八个，后知县李可成、大鹏营守备马玉成等捐助修复。康熙二十年以后，城里建筑日渐朽破，各任知县相继修补，但终因年深日久，“东、南、西、北四座城楼及城墙、马道、垛子日渐倾圮。”

        近百年来，大鹏所城没有驻军，成为一处民居。古城经日本侵华等破坏严重，古迹已荡然无存。现古城雄姿依旧，除北门在万历年间被堵塞外，大鹏所城尚保留有东、南、西三门及东北部分城墙。1984年深圳市政府拨款二十万元，维修大鹏所城南门和东门。如今人们可一览明代边城的雄姿，旧城濠及大部分城墙已不复从前。

        大鹏所城原有居民大都移民香港、荷兰或英国。著名的历史文物是龙井，赖府，刘府，四个城门，等等。

        清代抗英名将赖恩爵宅位于赖府巷，门首石匾“振威将军第”为道光皇帝御笔亲题。

   “赖世超将军第”又称“赖氏祖屋”位于大鹏所城赖府巷，始建于清代早中期。赖世超将军是赖氏“三代五将”之一。

        大鹏粮仓始建于万历四十年（1586年），崇祯十五年和康熙八年两次曾建，现存十间。

        北广场位于大鹏所城原北门（北门于明万历年间被堵塞）的内侧，这里曾经是鹏城学校。

        “埠言客栈”是在明代赖氏将军府基础上重资改建而成，保存了将军府深宅大院的气势。

        左堂署遗址又称左营署，就是类似县府衙门的军事办公场所，遗址上有几座雕塑、左堂古井等。