从周朝开始,军队中设立有虎贲,主要作为皇室的卫队,军官中也有虎竞中郎将、虎牙将军等职,据说“武王戎车三百两(辆),虎贲三千人,擒纣于牧野。”可见虎贲为武王灭纣立下了汗马功劳。虎贲的意思是犹如猛虎之奔走,形容其一往无前。三国时,蜀国的关羽、张飞、赵云、马超、黄忠被封为"五虎上将”。