魏延兴冲冲的见到了刘备，这个昔日如雷贯耳的大人物，心中充满着激动和高兴。
还有那些看着虎虎生威的将军，魏延很期待。
不过魏延没敢抬头看，只是很卑微的往下屈膝着身子。
因为一个叫诸葛亮的书生，要把他拉出去杀了。
原因很简单，因为他说魏延对韩玄不忠。
魏延很憋屈，心里说，只要对大汉忠心耿耿，对刘皇叔忠心耿耿，不就齐活了。再说我一路跟着皇叔很不容易，千万里我追寻着你，却要砍我的脑袋，我想不通。
正当魏延想要一死了之的时候，一个人和颜悦色把他救下了，那是刘备。刘备说他是有功之臣，咱们现在正是用人之际，本来将军就不太多，就留下他吧。
魏延很感激，从此，魏延就继续在黄忠手下效力，虽然地位还是很低，不过由于自己的才能，慢慢的得到了刘备的信任。

刘备在半个荆州渐渐站稳了脚跟，碰巧有个叫张松的在曹操那儿受到了委屈，便怀揣益州地图，前来刘备处，希望刘备能够率领大军前去有所表示。
此时刘备便在庞统等人的建议下，与黄忠、魏延等把少量部队开到益州，一路上秋毫无犯。深得老百姓赞誉。
张松投城卖主的事情东窗事发后，刘备万分恼怒。此刻，魏延一路上斩将夺关，冲锋陷阵，立下很多功劳。
此时的魏延才有半奴隶身份的部曲升迁到牙门将军，自此，魏延开始在刘备手下崭露头角了。

刘备这个人是很有本事的，拿下汉中以后，人马需要回到成都休整，商议汉中太守的人选。
一时间议论纷纷。
大家最先想到的是关羽，可惜此人正在荆州当他的一把手。
其次便想到张飞，张飞虽然鲁莽，但是义释老将严颜，搞得不丑。以致很多人都认为非张飞莫属。况且刘备自从涿郡起兵之日，对张飞情同兄弟，演义上更有桃园三结义的故事。
可是等刘备的委任状一下来，大家吃惊不小，不是张飞，竟是名不见经传的魏延。