问题一：MATLAB中simulink中是否有自带的PID模块？

答案是肯定的，一种是在simulink中的simulink extra中的Additional Linear中有两个PID模块，还有就是SimPowSystem中的，当然也可以选中不同的库，然后使用上面的搜索来查找，一般使用前者较多。

问题二：simulink中PID控制器的参数的含义和内部结构？

首先内部结构是这样的：

http://hiphotos.baidu.com/hbwc/pic/item/28b8e150649938641138c24f.jpg所以在PID的三个参数中，PID分别是比例增益、积分增益、微分增益，也就是Kp、1/Ti、1/Td。这在设置中一定要注意，不要弄错了。

问题三：在simulink中的采样时间如何设置？

在simulink中的采样时间是与信号相关的，所以设置采样时间就要在初始的输入信号，比如一个阶跃信号，
http://hiphotos.baidu.com/hbwc/pic/item/c02406f4dc175356dcc4745e.jpg

这样就设置OK了！一般情况下，由于后面的环节的采样信号都是-1，就是自适应的，所以只设置最前面的这个就可以了。

问题四：仿真的算法如何设置？
选取合适的即可，具体的可以找相关资料看看。