话说在MATLAB中，鄙人今天都快被这几个delay整晕了，关于inputdelay、outputdelay，大家应该不难理解，当然对于一个SISO的系统，这两个还真是没什么分别，不过对于一个MIMO系统，就不一样了。

http://hiphotos.baidu.com/hbwc/pic/item/103773f453fcd9e1f2d385c1.jpg中inputdelay、outputdelay、iodelay、internaldelay详解" TITLE="MATLAB 中inputdelay、outputdelay、iodelay、internaldelay详解" />

首先是inputdelay：就是指在B*u（t-tol）这一块，也就是u对于x有tol个延迟

然后是outputdelay：是指theta了，反映在式子中就是，u对于y有tol+theta个延时，而x对于y则有theta个延时

再就是iodelay了，在这个题目中，还真看不出iodelay来，我们换一个瞧瞧。

在如下网页中：http://www.mathworks.com/products/control/demos.html?file=/products/demos/shipping/control/GSSpecifyingDelays.html

http://hiphotos.baidu.com/hbwc/pic/item/c6008f94a288c626d21b70a5.jpg中inputdelay、outputdelay、iodelay、internaldelay详解" TITLE="MATLAB 中inputdelay、outputdelay、iodelay、internaldelay详解" />
http://hiphotos.baidu.com/hbwc/pic/item/f9fbbf4570e2391ecffca3a7.jpg中inputdelay、outputdelay、iodelay、internaldelay详解" TITLE="MATLAB 中inputdelay、outputdelay、iodelay、internaldelay详解" />

就是这个题目了，人家上面也说了，使用totaldelay可以把这几个delay一起给算出来，但系统中matlab是怎么处理的呢？我们不妨大胆的猜测一下他们的做法。

当然，你也可以open totaldelay来看源文件，不过鄙人实在是看不懂啊，一堆系统函数。

我的想法是这样的，上面系统的延时矩阵写出来就是这样的，[3.4 0;2.7 0.7]。

然后呢，matlab首先做第一步：提取outputdelay，就是把第一列和第二列的最小的那个数拿出来

得出outputdelay=0     0.7

第二步：提取inputdelay，首先原有的延时矩阵减去提出的部分得,对应的列减去：[3.4 0,2.0   0]，这样就先处理了一部分的公共延时了。然后能，再取行中最小的那个数。就是[0    0]了。

第三步：剩下的东东都不是公共的了，那就只能是各回各家了，所以就剩下了iodelay，是实在不能公共的了。呵呵，就是这样的，大家可以拿个复杂的传函验证一下。推荐一个；

G11=tf(4.00,[50,1],'inputdelay',27); G12=tf(1.77,[60,1],'inputdelay',25); G13=tf(1.2,[25,1],'inputdelay',15);
G21=tf(5.39,[50,1],'inputdelay',15); G22=tf(5.72,[60,1],'inputdelay',14); G23=tf(1.5,[20,1],'inputdelay',12);

A=[G11,G12,G13;G21,G22,G23];

结果是完全没问题的哦！呵呵~~~~

Input delays (listed by channel): 3 2 0
Output delays (listed by channel): 15 12
I/O delays:
     9     8     0
     0     0     0