明尼苏达是印第安语，含义是“乳蓝色的水”（Milky Blue Water）。

这里最初为奇佩瓦族和苏族印第安人居住地。1654年至1660年法国皮毛商来此勘察，建立第一个白人居民点。

1763年英国从法国手中取得该州东部地区，1783年英国将这一地区让给美国。

1803年根据路易斯安纳购买协议，美国取得该州西部地区。1819年美国在密西西比河和明尼苏达河汇合点建立第一个定居点。1858年5月11日加入联邦，成为美国第32州。

明尼苏达州内现还在北部设有6个印第安人的保留地。