御，又称执御，就是御马驾车，这是中国古代男子必须掌握的一项基本技能，士人子弟年轻时都要学习御马之术，周朝国教也把“五御”作为六艺之一 []。孔子开办私学，也把御术作为基本教学科目之一，所以孔门弟子（如樊迟、冉有、颜渊等）都善于御马驾车，他们都是孔子出行的“专职司机”。孔子本人不仅善御，而且对御术也很有兴趣，他曾对弟子说：“吾何执？执御乎？执射乎？吾执御矣。” []意思就是，比起射箭来，我更愿意御马驾车。

执御讲究的是人与马心意相通，车与马合为一体。孔子对此有独到见解，他曾对颜氏三人的御马之术做出专业点评：排名第一的是颜无父，他的御术最高，孔子以“美哉”称之。颜无父御马驾车时，马能知道后面有车，所以它跑起来又轻又稳，马也能知道御者喜欢自己，所以马也喜欢御者，乐意主动配合，自由奔跑，如果马能说人话，它一定会说：“马儿今天真快乐啊！因为遇到了如此优秀的御者！”排名第二的是颜沦，他的御术要略逊于颜无父。颜沦御马驾车时，马也能知道后面有车，所以跑起来也是又轻又稳的，但是马不知道御者是否喜欢自己，所以它只能被动地听从指挥，由缰绳支配，如果马能说人话，它一定会说：“马儿快跑吧，否则御者的鞭子就会落到身上！”排名第三的是颜夷，他的御术不及颜沦，更远逊于颜无父。颜夷御马驾车时，马虽然能知道后面有车，但是跑起来却又慢又重，因为马知道御者不喜欢自己，自己稍有失误就会受到虐待，如果马能说人话，它一定会说：“快跑吧！快跑吧！如果跑慢了，就会被御者杀掉！”

当然，孔子点评颜氏三人的御马之术，真正目的在于政治说教。御马和御民的道理是相通的：如果御马得法，人与马就能和谐一致，无往不利；如果御民有道，君与民就能各安其分，相安无事。孔子最后引用《诗经》中的诗句来加以总结：“执辔如组，两骖如舞。” []意思就是，善御者信马由缰，欢快的马儿飞舞向前。

        （《韩诗外传·卷二》）