王刚一共结过三次婚，他的第一任妻子叫杜小娟，当时是歌舞团的报幕员。两人1978年结婚，生有一女儿，后因感情不合而分手。第二任妻子是东方歌舞团的著名歌唱演员成方圆，当年曾共同主持《综艺大观》，于1996年10月举行婚礼，2001年离婚。

与成方圆离婚四年后，2005年，王刚通过网络认识了现在的妻子郑艳东。由于两人年龄相差20岁，起初郑艳东父母并不同意，王刚便尽量创造一些与郑家老人相处的机会，用实际行动赢得了二位老人的认可。2006年11月8日王刚与郑艳东结婚。2008年他们的儿子出生，取乳名丁丁。如今儿子已经十岁了，一家三口幸福快乐。

郑艳东，1986年毕业于中央音乐学院，1994年考入中央音乐学院管弦系攻读大提琴硕士研究生， 2003年举办个人独奏音乐会。现为解放军艺术学院音乐系西洋器乐教研室副教授。