朝鲜古为中国藩属，例行朝贡，两国之间互派使臣，关系十分密切。据统计，在有明277年间，高丽——朝鲜使臣出使中国共计1252个行次，平均每年约有138人次的使臣及至少三个使团出使中国，其频率不可谓不高，人员不可谓不多。两国间联系的紧密，在这频繁的出使频率与众多的出使人员中可以得到明显体现。

《航海朝天图》中李德馨谢恩兼陈奏使团

朝鲜时代燕行使臣人员构成
1、冬至行（冬至、正朝、圣节、千秋） 岁币使：崇德年间起始
正使1(正2品结衔从1品)有品堂上官
副使1(正3品结衔从2品)有品堂上官
书状官1(正5品结衔正4品)
堂上官2(元递儿1、别递儿1)
上通事2(汉学1、清学1)
质问从事官1(教诲中次第居先者)
押物从事官8(年少聪敏1、次上元递儿1、押物元递儿1、别递儿2、偶语别递儿1、清学被选1、别递儿1)
押币从事官3(教诲1、蒙学别递儿1、倭学教诲․聪敏中1)
押米从事官2(教诲1、蒙学别递儿1)
清学新递儿1
医员1
写字官1
画员1
军官7:正使4(书状官所辟填差1)、副使3
偶语别差1
湾上军官2
日官1

*冬至使定员(6/15)差出 差出(6月 都目政事)
*肃宗27(1701)受教 都政
虽有故差退使臣 必于六月內差出
拜表(10月末——11月初)
到京(12月26日前封印)
2、谢恩行(奏请․进贺、辩诬)
正使1(大臣․正1品 宗班、仪宾)
副使1(从2品结衔正2品)
书状官1(正4品结衔正3品)
堂上官1(元递儿)
上通事2
质问从事官1
押物从事官8(年少聪敏1、次上别递儿1、押物别递儿2、偶语别递儿1、蒙学元递儿1、别递儿1、淸学被別中1)
加定押物官2
别启请1
清学新递儿1
医员1
别遣御医2
写字官1
画员1
军官8 正使5(书状官所辟填差1)、副使3
偶语别差1
湾上军官2
3、陈慰行、进香行
正使1(从2品结衔正2品) 正使：陈慰
副使1(正3品结衔从2品) 副使：进香
书状官1(正6品结衔正5品)
堂上官1(元递儿)
上通事2
质问从事官1
押物从事官8
加定押物官2
清学新递儿1
医员1
写字官1
画员1
军官8
偶语别差1
湾上军官2

4、告讣行 丧服
正使1(正3品结衔从2品)
书状官1(正6品结衔5品)
堂上官1(元递儿)
上通事2
质问从事官1
押物从事官4 (年少聪敏1、偶语别递儿1、蒙学别递儿1、清学被別中1)
清学新递儿1
医员1
写字官1
军官4(书状官所辟填差1)
偶语别差1
湾上军官2

5、问安行
正使1 ( 品依谢恩使)
书状官1(3、4品)
堂上官1、2
质问从事官、押物从事官、押币从事官、押米从事官、押马从事官3、4
清学新递儿1
别遣御医1
军官5
湾上军官2
6、参覆行
正使1(3品堂上)。正使:刑曹参议1，例衔带书吏1人
堂上官2、3
质问从事官、押物从事官、押币从事官、押米从事官、押马从事官2、3
医员1
军官2
湾上军官2

    仁祖23(1645)勅谕(三节及岁币为一行，而必备正使副使书状官三员)。书状官随品兼台纠检一行遂日记事回还后启下承文院；堂上官，宣祖35(1602)为重使事，传命周旋之地，权设递儿，随事赴京，不限其职品。英祖41(1765)加定押物递儿移作元递儿，令训上堂上、常仕堂上各1员差送。质问从事官，朝天官(→质正官: 文官)承政院(抄给吏语方言之未解者注释)。中宗30(1535)质正官；中宗32(1537)质问官；押物从事官, 单使(押物官25, 诸递儿随职次例；医员、写字官、画员、军官亦从品间之，数过则职毕者不得参，不足则以偶语別差以下推移充数)。英祖31(1755)押物官以院官填排，然后始及外司与军官事草记定式。管厨官(3, 掌三行干粮，一员差掌务官，掌行中文书)；押币从事官，显宗9(1668)礼部咨文(多來官四员从人四名，既已來到照例给赏，今后晓谕，不得再违定数)；押马从事官, 贡马时率安骥理马自海路停马后革；加定押物官, 从其方物加起之数，每一起差二员；肃宗23(1697)权减；肃宗33(1707)复。
    1窠(划作堂上元递儿)；别启清, 有紧管事则1、2员；清学别递儿, 掌彼地门出入及支供馔物等事；医员, 两医司交差;同参于方物令去；别遣御医, 带內医院画员1人。肃宗23(1697)减1人；写字官, 待表带承文院书员1人。肃宗46(1720) 减承文院书员；画员, 同参于方物令去；偶语别差, 为汉蒙清偶语学习，自本院差送；湾上军官, 掌整顿下处及行中遂日粮料等事，以义州人差定；日官, 英祖17(1741)每行差送；英祖39(1763)3年1差送。
    大君行次(护行中使1、别加定2、湾上军官2)，宗班、仪宾赴京同；肃宗4(1678)罢中使；肃宗21(1695)减别加定1；肃宗23(1697)减湾上军官如大臣行。 

《送朝天客归国诗章》 金维深一行

    朝鲜来北京的使臣地位一般较高，多数人汉文化底蕴深厚，既是文臣，又是学者，其中不乏朝鲜著名政治家或知名学者，例如李宜显、徐浩修、柳得恭、朴齐家、李德懋、洪良浩、金正喜、申纬、李尚迪、徐相雨、李承五等。有些人不是使团正式成员，来华的目的在于参观、游览、结交中国朋友。其中亦不乏有影响的著名学者，如朴趾源、洪大容等。他们大多留下了当时出使情况的详细记录。

15世纪
1 漂海录   崔溥  成宗18

16世纪
1 葆真堂燕行日记   苏巡  中宗28
2 朝天录   权撥 中宗34
3 东还封事   赵宪 宣祖7
4 朝天记   许篈  宣祖7
5 金诚一朝天日记   金诚一 宣祖10
6 朝天录   裴三益  宣祖20
7 石塘公燕行录   权挟 宣祖30
8 朝天录   李恒福 宣祖31
9 皇华日记   赵翊  宣祖32

17世纪
1 朝天日记   李尚吉光海君9 
2 花浦朝天航海录   洪翼汉  仁祖2
3 槎行录   全湜 仁祖3
4 朝天日记   洪镐 仁祖10
5 朝京日录   金堉  仁祖14
6 赴沈日记   李景俨  仁祖19
7 沈阳日记   世子侍讲院  仁祖22
8 燕行日记   成以性  仁祖23
9 燕途纪行   麟坪大君李渲  孝宗7
10 壬寅饮冰录   郑太和  显宗3
11 西溪燕录   朴世堂 显宗9

18世纪
1 燕行杂识   李颐命  肃宗30 
2 老稼斋燕行日记   金昌业  肃宗38
3 燕行录 崔德中  肃宗38
4 庚子燕行杂识   李宜显  肃宗46
5 癸卯燕行录   黃晸  景宗2
6 湛轩燕记   洪大容  英祖41

7 燕行记事  李岬  正祖1
8 入燕记   李德懋 正祖2

9 热河日记   朴趾源  正祖4

10 燕行记  徐浩修  正祖14
11 燕行录   金正中  正祖17
12 戊午燕行录  徐有闻  正祖21
19世纪
1 燕行日记启本   李基宪  纯祖1
2 燕台再游录   柳得恭  纯祖1
3 蓟山纪程  徐长辅  纯祖3
4 赴燕日记  作者不详 纯祖28
5 燕蓟纪程  朴思浩  纯祖28
6 燕辕直指  金景善  纯祖32
7 梦经堂日史  徐庆淳  哲宗6