毛脚鵟是中型猛禽。前额、头顶直到后枕均为乳白色或白色，缀黑褐色羽干纹。上体呈褐色或暗褐色，羽缘淡色，翅上覆羽褐色沾棕具棕白色羽缘。外侧5枚中级飞羽端部轩褐色，外翈银灰色，基部白色，其余飞羽灰褐色。具暗褐色横斑，腰暗褐色；下背和肩部常缀近白色的不规则横带。尾部覆羽常有白色横斑，圆而不分叉，与鸢形成明显差别。尾羽洁白，末端具有黑褐色宽斑。翼角具黑斑，头色浅。有些浅色型普通鵟的尾也色浅，但翼下色也浅。

毛脚鵟的深色两翼与浅色尾成较强对比。初级飞羽基部较普通鵟为白，与黑色翼角斑成对比。毛脚鵟在繁殖期主要栖息于靠近北极地区，是较为耐寒的苔原针叶林鸟类，因此具有丰厚的羽毛覆盖脚趾。

雌鸟及幼鸟的浅色头与深色胸成对比。幼鸟飞行时翼下黑色后缘较少。成年雄鸟头部色深，胸色浅。颏部为棕白色，并有黑褐色羽干纹。喉部和胸部为黄褐色，具有轴纹和大块轴斑。腹部为暗褐色，下体其余部分为白色。跗骨被羽。

虹膜黄褐色；嘴深灰色，蜡膜、脚和趾黄色；爪角褐色。

大小量度：体重650-925g，800-1100g；体长510-539mm，542-604mm；嘴峰20-23mm，22-25mm；翅397-427mm，410-450mm；尾220-256mm，270-290mm；跗蹠63-68mm，68-69mm。（注：雄性；雌性）

在中国主要分布于东北三省，西北部的新疆，西南部的云南，以及东部的山东、江苏、福建等省区。