鼓楼始建于元代，名为齐正楼，后毁于战火。明朝永乐十八年重建鼓楼，至清朝顺治十一年时又废毁得仅剩台基。现在所见的鼓楼的规模，是嘉庆年间和光绪年间两度重修的结果。

民国时，鼓楼更名为明耻楼，举办庚子国耻等事件的展览。亦再度更名为齐正楼，设京兆教育馆、第一民政馆以开启民智、改良风俗。

中华人民共和国成立后，鼓楼为文化馆使用。80年代修缮后对公众开放。

鼓楼为红墙绿瓦的单体木结构建筑物，建于4米高的石台之上，占地7000平方米。

鼓楼一层的北墙东券门内有60级转角楼梯通达二层。二层大厅中原来曾有更鼓25面，其中大鼓一面，代表一年；小鼓24面，代表一年中的二十四个节气。八国联军进京时殃及鼓楼，仅余一面残破大鼓。现在可以看到的两面大鼓是复制品。

鼓楼与钟楼同为古代的报时中心。铜壶滴漏为最初的计时器，到了清代改用燃香计时。

如今，钟鼓之声不复，但鼓楼和钟楼的历史遗存仍会给带给游客暮鼓晨钟的思古之幽情。