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知识点主要内容：
这类约束有向心轴承、圆柱形铰链和固定铰链支座等。
(1)向心轴承(径向轴承)
图左中所示为轴承装置，可画成如图右所示的简图。轴可在孔内任意转动，也可沿孔的中心线移动;但是，轴承阻碍轴沿径向向外的位移。忽略摩擦，当轴和轴承在某点A光滑接触时，轴承对轴的约束力
http://4a.hep.edu.cn:8088/NCourse/lllxka/courseware/liliweb1/chapter1/02/images/01_02_06.gif作用在接触点A，且沿公法线指向轴心(左)。
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但是，随着轴所受的主动力不同，轴和孔的接触点的位置也随之不同。所以，当主动力尚未确定时，约束力的方向预先不能确定。然而，无论约束力朝向何方，它的作用线必垂直于轴线并通过轴心。这样一个方向不能预先确定的约束力，通常可用通过轴心的两个大小未知的正交分力http://4a.hep.edu.cn:8088/NCourse/lllxka/courseware/liliweb1/chapter1/02/images/01_02_07.gif的指向暂可任意假定。
(2) 圆柱铰链和固定铰链支座
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如图所示的三铰拱，它是由两个构件通过圆柱铰链C以及固定铰链支座 A 和
B 连接而成。圆柱铰链简称铰链，它是由销钉C将两个钻有同样大小孔的构件连接在一起而成(图c)，其简图如图a的铰链C。如果铰链连接中有一个固定在地面或机架上作为支座，则这种约束称为固定铰链支座，简称固定铰支，如图c中所示的支座B。其简图如图a所示的固定铰链支座A和B。
在分析铰链 C
处的约束力时，通常把销钉C固连在其中任意一个构件上，如构件II;则构件I、II互为约束。显然，当忽略摩擦时，构件II上的销钉与构件I的结合，实际上是轴与光滑孔的配合问题。因此，它与轴承具有同样的约束性质，即约束力的作用线不能预先定出，但约束力垂直轴线并通过铰链中心，故也可用两个大小未知的正交分力
http://4a.hep.edu.cn:8088/NCourse/lllxka/courseware/liliweb1/chapter1/02/images/01_02_08.gif'，
http://4a.hep.edu.cn:8088/NCourse/lllxka/courseware/liliweb1/chapter1/02/images/01_02_09.gif'
来表示，如图 b所示。其中 http://4a.hep.edu.cn:8088/NCourse/lllxka/courseware/liliweb1/chapter1/02/images/01_02_08.gif'，
http://4a.hep.edu.cn:8088/NCourse/lllxka/courseware/liliweb1/chapter1/02/images/01_02_09.gif =- http://4a.hep.edu.cn:8088/NCourse/lllxka/courseware/liliweb1/chapter1/02/images/01_02_09.gif'
，表明它们互为作用与反作用关系。
同理，把销钉固连在
A，B支座上，则固定铰支A，B对构件I，II的约束力分别为 http://4a.hep.edu.cn:8088/NCourse/lllxka/courseware/liliweb1/chapter1/02/images/01_02_10.gif ，如图 b所示。
当需要分析销钉 C
的受力时，才把销钉分离出来单独研究。销钉C 的受力图如图d所示。
当将销钉 C
与构件II固连为一体时，铰链C处的约束力仍如图b所示。
请读者思考，若将销钉 C
与构件I固连，铰链C
处的约束力将如何表达?
上述三种约束
(向心轴承、铰链和固定铰链支座)，它们的具体结构虽然不同，但构成约束的性质是相同的，都可表示为光滑铰链
此类约束的特点是只限制两物体径向的相对移动，而不限制两物体绕铰链中心的相对转动及沿轴向的位移。
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