瑜伽行者在森林修炼身心时,他们无意中发现各种动物患病时能不经任何治疗而自然痊愈。因此他们学习模仿各种动物的姿势,将此种紧张及松弛的方法运用于人体时,竟然也有意想不到的效果。这一发现,被他们当做调整身体的手段即“体位法”。他们又发现：“能控制呼吸，就能控制生命。”为调整紊乱浮动的气，因而有“呼吸法”之产生。此外, 从瑜伽哲学理解，“气”为宇宙自然万事万物化生的根本。身体小宇宙的“气”与大自然的“气”如果不和谐，就会产生疾病。于是，这个一向为感觉所驱，一直成为感官之奴隶，已失去本来面目、烦恼不堪的自我，便知道了由自我控制感觉，使自己找到真实的自我。