今天花了一下午把PDA——概率数据关联滤波（Probability Data Association Filter, PDAF）算法的程序写了出来，其实思路是参考《雷达数据处理及应用》（何勇、电子工业出版社）书上的。都是一样的原理，可是当初在其他书上讲得稍微深点我却是什么都看不懂，即使是这样现在的程序思路我也不能保证是正确的。从得出的结果来看，出现了很奇怪的问题，滤波越到后面越是发散。也不知道是程序写错了还是没有真正理解。

        PDA算法是多目标跟踪的第一步，PDA方法计算量小，有较好的单目标跟踪性能，但在跟踪多个目标时会发生目标的偏移和聚合现象，它是在杂波背景下跟踪单目标的比较好的算法。可是即使是这个“计算量小”已经让我的电脑有点吃不消了，同样的算1000个点就要10几分钟了。