位于延庆县城东２０千米处。永宁为五帝时缙云氏所都，战国为燕地，汉属夷舆县，唐归儒州，辽属缙山县，金为神峰乡。其建制始于唐代，明永乐十二年（１４１４）设永宁县于团山下，取《书经》“其宁唯永”之意。次年又置永宁卫附县郭。宣德五年（１４３０）筑城，周围六里十三步，移县、卫治于此，并徙隆庆左卫来附，永宁成为长城防御系统中的军事重镇。

万历十七年（１５８９）重修４座城门，东称迎晖，西称镇宁，南称宣安，北称威远。古城为典型的北方方城格局，城内原设有县衙、永宁卫、隆庆左卫、参府衙等衙府，以及鼓楼、钟楼和玉皇阁等。其中玉皇阁为永宁古城的标志性建筑，始建于唐贞观十八年（６４４），高２８．２米。城内十字大街东为善政街，西为广武街，南为阜民街，北为拱极街。以南北大街为界，东半城大小胡同１５条；西半城大小胡同１７条。后因战乱等原因大部分被毁。

２００２年６月启动古城复建工程，城墙、玉皇阁、县衙、文庙、显化寺等一批重点古迹按原貌复建，同时建设明清风格的步行商业街、古文化一条街、手工作坊一条街等，古城规划总占地面积５６．３万平方米。２００３年７月开城迎宾，并举行了首届“古城文化节”。复建后的永宁北街长４７０米，街两侧有８００余间商务客栈。临街店铺以经营药材、丝绸、制陶及古典家具为主。