最早由达芬奇、阿芒顿、库仑等对无润滑状态下固体间相对滑动的问题作过研究，并归纳出以下三条摩擦定律：

    ①滑动摩擦力的大小与表观接触面积无关；

    ②滑动摩擦力的大小与滑动速度无关；

    ③滑动摩擦力的大小与接触面之间的法向载荷成正比：

    令        F=μN    

    式中：μ  摩擦系数；

    N  法向载荷（作用力P的法向分力）

    但实际上库仑定律只是近似地反映了摩擦现象的规律。当滑动速度较大时，摩擦系数与速度有关。另外，一些极硬的或软（弹性）材料，摩擦力与法向载荷间的关系不成正比。摩擦系数只有在一定的环境和一定的工况下才有可能是常数。例如，钢铁的摩擦系数在大气中为0.6；而在真空中则远大于0.6。又如石墨在大气中摩擦系数为0.1，而真空中能达到0.5。这些方面都显示出库仑定律的局限性。

    近代的研究已经发现，摩擦力与真实接触面积有关，虽然真实接触面积与载荷有关，但影响其是否发生塑性变形，还与表面粗糙度ε和微凸体的平均曲率半径ρ有关。同时也发现，对于同一对摩擦副在不同的工况和环境条件下摩擦系数是变化的。因此经典的摩擦定律尚不足以完整、合理地解释摩擦机理。