龙门桁架机械手的组成构件主要包括以下几个部分：

1.结构框架：这是机械手的基础部分，主要由立柱等结构件组成，其作用是将各轴架空至一定高度，多由铝型材或方管、矩形管等焊接件构成。

2.X轴组件、Y轴组件、Z轴组件：这三个运动组件是桁架机械手的核心组件，定义规则遵循笛卡尔坐标系。X轴包含左右两横梁，Y轴跨在X轴的两横梁上，形成龙门结构。每个轴都是采用伺服电机来驱动手臂运动。

3.工装夹具：用于固定和搬运工件，确保加工过程中的稳定性和准确性。

4.控制柜：负责整个机械手的控制和指令执行，是实现自动化操作的关键部分。

5.传动机构：包括齿轮齿条等，用于实现机械手的精确运动和定位。

综上所述，龙门桁架机械手的组成构件主要包括结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具、控制柜、上下料仓系统、爪手系统以及传动机构等部分。这些组件共同工作，使得龙门桁架机械手能够在工业生产中实现高效、准确的自动化操作。