它主要由四个立柱、X轴、Y轴、Z轴、夹具及控制系统六个部分组成。

    这种机械手能够实现自动控制、重复编程、多功能、多自由度，其运动自由度成空间直角关系。

在工业应用中，龙门式桁架机械手主要从事垂直水平运动作业，具有双轴和多轴结构，适合不同的应用领域。

    具体到工作原理，龙门式桁架机械手通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动来进行工作，这些运动通常由伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂作为基本工作单元来实现。

Y轴和Z轴跨在X轴的两横梁上，形成龙门结构，而Z轴则提供了垂直运动的能力。这种结构使得龙门式桁架机械手能够在三维空间内精确地定位和移动工件。

此外，龙门式桁架机械手还采用了集成加工技术，适用于机床、生产线的上下料、工件翻转、工件转序等操作。其高精度夹持定位工具系统为机器人自动化加工提供了标准接口。

通过这种方式，龙门式桁架机械手能够自动识别工件的位置和角度，并通过精确的运动控制将工件定位到正确的位置。

    总结来说，龙门式桁架机械手的工作原理是通过其特有的龙门式结构，在X、Y、Z三个坐标轴上进行精确的线性运动，配合高精度的夹持定位工具系统，实现对工件的精确搬运和定位，从而提高生产效率和产品质量。