桁架上下料机械手的作业原理主要基于以下几个部分：

手部机构

手部是用来抓持工件的部件，根据工件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求，手部有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

运动机构

运动机构使得手部可以完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持工件的位置和姿势。运动机构一般由液压、气动、电气装置驱动，运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，被称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。

控制系统

控制系统主要负责控制手部和运动机构的动作，使得机械手能够按照预定的路径和速度进行移动和操作。

桁架上下料机械手的主要工作流程如下：

机械手沿X轴运动到工件拾取位置上方后停止。

然后沿Z轴向下运动，完成拾取工件的操作。

机械手将工件搬运到指定位置后，再沿Z轴向上运动，将工件放置在指定位置。

通过这样的操作，桁架上下料机械手能够高效地完成上下料的任务，大大提高了生产效率，并且减少了人工操作，从而降低了生产成本。