应用背景

    工业机器人在推向市场前，都需要对其重复定位精度进行测试、传统的测量方法是激光跟踪仪，它的价格极其昂贵。高晟LDS-S系列激光位移传感器响应速度快、性价比高。

测量方案

      工业机器人三维重复定位精度测试系统是用于检测工业机器人手臂重复定位精度的检测装置，工作原理是3台激光位移传感器测量固定在机器人手臂末端的夹具，并且设定空间XYZ三个轴的坐标为参考坐标系。工业机器人手臂在做完一系列动作后，最终回到原点（即激光位移传感器三坐标系的原点），如此做重复运动。激光位移传感器将每次定位的测量数据通过RS485总线传递给PLC或工控机，由专业数据分析软件计算机器人手臂重复定位精度。

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图一：三维重复定位精度测试系统

  该系统可以降低员工劳动强度，简化设备操作流程，减少设备成本投入。

规格指标 

规测量范围： 40*40*40mm至110*110*110mm

分辨率：±0.2um，±0.5um，±1um，±2.5um

单点重复精度：±1.7um，±4.3um，±6.9um，±17um

空间绝对精度：±16um，±34um，±43um，±86um

采样频率：X,Y,Z轴1000Hz

输出频率：X,Y,Z轴100Hz

触发方式：手动触发，IO触发，阈值触发

传感器防护等级：IP67

系统支架体积：500*500*1700mm

工作电源：24V，3A

工作温度：0-50℃

产品特点

 （1）采用高晟传感高精度激光位移传感器，在空间三维方向上进行非接触式测量，可根据不同测量要求选择不同规格的激光位移传感器，如高晟的LDS-S-20标准型激光位移传感器，参数为量程20mm、分辨率1μm、重复精度±4μm、线性度±0.1%F.S等；

（2） 精确、快速的测量机器人的重复定位精度，自动记录测量结果；

（3） 系统组成为高精度激光位移传感器+工控机，进行数据传输，多个激光位移传感器合成一个串口线连接到工控机。

产品优势

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软件功能介绍

 （1） 实时测量数据显示，X轴、Y轴、Z轴测量数据走势图显示；

（2） 通讯参数设置，如串口端口、波特率、发送周期等；

（3）采集触发方式选择，包括控制模块触发（接收机器人控制系统指令）、阈值触发、采集点控制触发以及手动模式，某些方式可以联合起来使用；

（4） 测量数据计算方式选择，主要指阈值触发方式中测量范围、测量次数、停止步数、停止范围参数选择；

（5） 测量过程中，可每一步测量结束后给机器人控制系统发送指令或数据；

（6） 测量结束将测量结果列表显示，可列表显示多次测量结果；

（7）测量结果自动记录到电脑excel文件中，包括每一次回到原点时X轴、Y轴、Z轴的测量值以及机器人空间位移距离，还有整个测量下来的最大最小值、平均值、峰峰值以及位置重复精度，还可以记录每一次接收到机器人控制系统的指令到机器人达到稳定状态的稳定时间数据等；

（8） 可根据客户需求扩展上位机软件功能，如改变通信接口方式、实时接收和发送客户信号或数据、客户要求的测量数据计算并自动记录。

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通讯接口

可以和机器人控制系统实时通信，接受机器人控制系统的指令，向机器人控制系统发送指令或传输数据，可以选择不同的通讯接口：

（1） 串口通讯：RS485、422或232通讯；

（2） 开关量通讯：接收或发出开关量指令；

（3） 以太网通讯：如采用Modbus Tcp通讯。

行业应用

 高晟公司的三维重复定位精度测试系统可用于机器人本体生产厂家、集成应用企业的机器人重复定位精度检验、系统标定，已经应用于埃夫特机器人、哈特机器人、赛宝芜湖国家机器人检测中心等。

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应用视频

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