Kvaser Memorator Pro作为Kvaser CAN中的高端产品具备离线采集的记录功能，同时在其Pro专业版中更是支持通过T脚本进行事件控制。

在官方CANLIB包下有个TRX工具，用于T脚本编译生成可下载进 Memorator Pro的可执行文件。

TRX工具导入原程序文件，start运行程序会自动生成工程文件和可执行文件，start需要通过usb连接Memorator Pro。若出现错误无法start情况可以重启TRX工具。

‘xxx.t’原程序文件,’xxx.tprj’工程文件,’xxx.txe’可执行文件。

 T脚本代码案例

T脚本语法类似C语言，但其程序主要靠钩子以及预定的函数实现，其运行顺序与代码出现顺序无关，但同类型钩子的运行顺序与出现顺序有关。

运行顺序为 程序启动==》初始化变量==》执行start钩子==》程序运行==》执行stop钩子。

通常当设备上电就执行初始化和start钩子，下电就执行stop钩子。

根据个人理解T脚本为事件触发型语言，也就是当某个定义好的事件发送后，执行对应钩子中的语句。
例子：语句中有 on CanMessage <0> 0x100{…},当通道0接收到ID=0x100的报文时，将执行"{“,”}"中语句。

T脚本中预定了一些实时库类型和函数，通过这些类型和函数可以处理常用的事件。

下面demo实现CAN转CAN FD

// 函数声明

int canWrite(int ch2, const CanMessageFd msg);

// 变量初始化

variables {

  const int ch1 = 0;  

  const int ch2 = 1;

 }

on start {

 // 确保通道处于Off状态，才能配置通道

  canBusOff(ch1);  

  canBusOff(ch2);

  // 通道0（CAN1）配置

  canSetBitrate(ch1,canBITRATE_500K);

  canSetBusOutputControl(ch1,canDRIVER_NORMAL);

  canBusOn(ch1);

  // 通道1（CAN2）配置

  canSetBusParams(ch2, canFD_BITRATE_500K_80P, 0, 0, 0, 0);

  canSetBusParamsFd(ch2, canFD_BITRATE_2M_80P, 0, 0, 0);

  canSetCommunicationMode(ch2, canMODE_CAN_FD);

  canSetBusOutputControl(ch2,canDRIVER_NORMAL);

  canBusOn(ch2);

}

on stop {

  canBusOff(ch1);

  canBusOff(ch2);

}

// 当CAN1接收到ID=0x100时，将数据转为CANFD由CAN2发出ID=0x105

on CanMessage 0x100

{

// 声明CANFD信息变量

  CanMessageFd MsgFd;

  MsgFd.id =0x105;

  MsgFd.dlc = 8;

  MsgFd.flags = canFDMSG_FDF;

  MsgFd.data[0] = this.data[0];

  MsgFd.data[1] = this.data[1];

  MsgFd.data[2] = this.data[2];

  MsgFd.data[3] = this.data[3];

  MsgFd.data[4] = this.data[4];

  MsgFd.data[5] = this.data[5];

  MsgFd.data[6] = this.data[6];

  MsgFd.data[7] = this.data[7];

  // 调用发送函数

  canWrite(ch2,MsgFd);

}

 通过TRX生成可运行文件后，通过对应型号的Kvaser Memorator Pro tool将T脚本程序下载进设备中。

然后拔掉USB，给设备channel 1供电（离线记录模式），此时设备中的T脚本会自动运行。

Kvaser Memorator Professional 5xHS是一个5通道、高性能的CAN（控制器区域网络）总线接口和独立的数据记录器。用户只需要使用一个设备，就可以监视和收集多达5个CAN通道的数据。独立模式将把数据记录到SD卡。接口模式通过USB连接到个人电脑。使用Kvaser的Memorator配置工具进行配置后，Memorator Professional 5xHS还能够运行使用Kvaser t编程语言编写的用户开发的脚本。同时提供创建t程序的指南。如果对这个编程有兴趣请联系广州智维技术。