夜郎国的具体位置，史籍记载都很简略，只说：“临牂牁江”，其西是滇国。牂牁江是汉代以前的水名，今人根据其向西南通抵南越国都邑番禺（今广州）的记载，考订为贵州的北盘江和南盘江。多数人认为，夜郎国的地域，主要在今贵州的西部，可能还包括云南东北、四川南部及广西西北部的一些地区。唐代著名诗人李白多次在诗作中提到过夜郎：“我愁远谪夜郎去，何日金鸡放赦还。”（语出自《流夜郎赠辛判官》）“天地再新法令宽，夜郎迁客带霜寒。”（语出自《江夏赠韦南陵冰》）。

司马迁《史记·西南夷列传》称：“西南夷君长以什数，夜郎最大。”夜郎国早在战国时代，就已是雄踞西南的一个少数民族君长国。汉武帝时，唐蒙奉命于公元前135年出使南越国，了解到夜郎位于巴蜀通往南越的要道上，有便捷的水路可通抵南越的都邑，便向朝廷建议开发西南夷，依靠巴蜀的富裕、夜郎的水路和精兵，有效控制南越的分裂变乱。汉武帝采纳了他的建议，在夜郎地区设置郡县，将夜郎划入版图。公元前111年，夜郎派兵协同征伐南越反叛，遣使入朝，汉王朝授予夜郎王金印。