先去下载最新的python安装包:
64位：
https://www.python.org/ftp/python/3.6.0/python-3.6.0-amd64.exe
32位：
https://www.python.org/ftp/python/3.6.0/python-3.6.0.exe
安装的时候记得选择添加python到PATH（弹出窗口的位置）
http://s14/mw690/001PNL7Xzy7aUl9FnXf5d&690
安装好之后，打开windows的终端窗口（在搜索里输入cmd就可以找到），然后用cd命令进入放pixhawk的log的文件夹。
把log文件拷到log的文件夹。
然后再终端里输入 python sdlog2_dump.py ***.px4log -m GPSP -m GPOS -m
TIME -n > log.csv
***为log的文件名，-m xxx 则是将含有 xxx字符段的列向量到出到csv文
多旋翼飞行原理
这里以四旋翼+构型为例，讲解多旋翼飞行原理。（为了节省时间和编辑公式的麻烦，我就截了我制作的ppt的图）
四旋翼飞行器的机体坐标系（x轴指向前方，y轴指向机体右侧，z轴指向机体下方）下共有4个可控自由度：俯仰（pitch，绕y轴旋转）、横滚（roll，绕x轴旋转）、航向（yaw，绕z轴旋转）以及升降（z），以及两个耦合自由度：水平沿x轴运动及水平沿y轴运动，这两个运动分别与俯仰和横滚运动耦合，即当飞行器发生俯仰或者横滚运动时，相应的飞行器会产生水平沿x或y轴方向的运动。
升力的公式为T=cw^2，c是升力系数，w是螺旋桨的转速。
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