说明:嵌入式系统FreeRTOS任务切换牵涉到具体硬件体系结构的支持，（堆栈类型，寄存器种类，工作模式等不同）

下面根据CortexM3内核---STM32处理器---进行介绍：

一：启动第一个任务，

二：portYIELD_WITHIN_API（任务切换）包括 创建任务，

 一：内核刚刚启动时候，第一个任务是怎样跑起来的。

1.1：主函数：main(){

 prvSetupHardware();//初始化硬件（处理器IO，初始化等）

//创建第一个任务  vTestTask.任务创建参考----FreeRTOS任务管理与控制--------

 xTaskCreate( vTestTask, ( signed portCHAR *) 'Test', configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, (tskIDLE_PRIORITY+1), NULL);

//开启内核运行，调度便由此开始。

vTaskStartScheduler();

}

1.2：内部调用的函数   在内核文件task.c中实现。

下面解析：VTastStartScheduler的实现：

void vTaskStartSched