一、rosjava package 结构和解析

Rosjava 主要是提供了客户端（如：android）与ros系统（如：turtlebot）通信的库，主要应用于android等java平台客户端开发。

Rosjava的安装教程在官网上，这里不再一一解说。

二、创建一个rosjava package

   在使用catkin_create_rosjava_xx 命令来创建rosjava的package和子项目之前，先看一个workspace的一般结构如下：

/src 上层

  /rosjava_catkin_package_a    中层1，项目名a

    /rosjava_gradle_subproject_a  下层 ，子项目名

    /rosjava_gradle_subproject_b

    /rosjava_gradle_subproject_c

  /rosjava_catkin_package_b  中层2

    /rosjava_gradle_subproject_d

    /rosjava_gradle_subproject_e

/rosjava_gradle_subproject_f

1， 创建一个catkin 的workspace ，这里的创建方法跟cpp和py的workspace创建一样？

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_init_workspace

  $ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

2，在这个空的workspace 里面新建一对 rosjava catkin 包。

 > mkdir -p src

> cd src

> catkin_create_rosjava_pkg rosjava_catkin_package_a

> catkin_create_rosjava_pkg rosjava_catkin_package_b

> cd ..

> catkin_make

> source devel/setup.bash

 

 这里一个单独的rosjava package包里面包括以下文件：

  CMakeLists.txt: 配置gradle构建底层和安装的规则。

  Package.xml：使用catkin_make串行或者单独编译各个gradle 项目。

  Build.gradle:项目（超级）的gradle构建规则的制定。

  Settings.gradle ：存放所有子项目的列表的地方（在没有创建子项目之前，为空）。

 

 3.创建项目分支（子项目的创建）

 

> cd src/rosjava_catkin_package_a

> catkin_create_rosjava_project rosjava_gradle_subproject_a

> cd ../..

> catkin_make

这里创建子目录成功，进入子目录下最底层的目录下（很长），就会发现有个

Listener.java和Talker.java文件。这是默认情况下的生成的例子。

1， 测试，创建好rosjava 项目之后，我们就可以进行测试。在此，我们进行几种方式测试talker 和listener是否可以通行。

第一种是在同一台ros系统上（同一个机器上）测试。

 首先，打开一个terminal 终端，启动roscore

  然后，打开新的终端，输入以下命令：

> cd src/rosjava_catkin_package_a/ rosjava_gradle_subproject_a

> cd build/install/ rosjava_gradle_subproject_a/bin

> ./ rosjava_gradle_subproject_a com.github.rosjava_catkin_package_a. rosjava_gradle_subproject_a.Talker

这样就可以启动Talker 了。

最后重新打开另一个终端，输入以下命令：

 > cd src/rosjava_catkin_package_a/ rosjava_gradle_subproject_a

> cd build/install/ rosjava_gradle_subproject_a/bin

> ./ rosjava_gradle_subproject_a com.github.rosjava_catkin_package_a. rosjava_gradle_subproject_a.Listener

这样就可以接收到如下信息：

Feb 08, 2014 11:11:31 PM org.ros.internal.node.RosoutLogger info

INFO: I heard: "Hello world! 95"

Feb 08, 2014 11:11:32 PM org.ros.internal.node.RosoutLogger info

INFO: I heard: "Hello world! 96"

 

第二种测试方式，其实可以不用打开com.github.rosjava_catkin_package_a.rosjava_gradle_subproject_a.Listener，

可以使用rosrun rospy_tutorials listener.py 测试是否可以接收到消息，肯定能接收到，结果如下：

http://s12/mw690/003AldHwgy6K3FGdYfN9b&690package 并测试发布和接受消息" TITLE="创建一个rosjava package 并测试发布和接受消息" />

这是因为，Talker通过chatter 这个topic来发送消息，而listener.py也是通过chatter这个topic订阅消息，所以就可以接收到以上信息。

      最后一种方式是，通过多台机器通信测试，这个在前一篇博文《基于ubuntu的ROS在多机器人上的使用》的基础上进行测试。假设Talker是主机发出，然后再从机（另台机器）上执行以下命令：

rosrun rospy_tutorials listener.py

 同样可以接收到消息，这就是因为在同一个局域网内，相同的topic。这就是android 客户端与ROS通信的基本原理。

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