ROS设计的灵魂就在于其分布式计算。一个well-written的节点不需要考虑在哪台机器上运行，它允许实 时分配计算量以最大化的利用系统资源。(有一个特例——驱动节点必须运行在跟硬件设备有物理连接的机器上）。在多个机器人上使用ROS是很简单的一件事， 你只需要记住一下几点：

• 你只需要一个master，只要在一个机器上运行它就可以了。

• 所有节点都必须通过配置 ROS_MASTER_URI连接到同一个master。

• 任意两台机器间任意两端口都必须要有完整的、双向连接的网络。(参考ROS/NetworkSetup).

• 每台机器都必须向其他机器广播其能够解析的名字。(参考 ROS/NetworkSetup).

 下面开始介绍2台turtlebot如何相互通信：

一，准备工作

      1，准备2台安装了ubuntu+ROS平台的笔记本或者台式机

     2， 一个路由器

     3，turtlebot底盘

  二、设置ubuntu

       将2台笔记本中ubuntu的网络适配器，改成桥接模式（必须先安装好ubuntu虚拟机），这样确保两个ROS系统同在一个网段中（同在局域网中），搭建好局域网。将其中一台作为主机（可以看做服务器），另一台作为从机（客户端）。

三、通信搭建

     为了使主机（服务器）和从机（客户端）能够相互通信，先配置好IP地址，是他们能够在局域网中相互通信。

首先，在 terminal中使用命令：ifconfig  确定两台笔记本的IP,一般会出现以下内容：

http://s2/mw690/003AldHwzy6K0sQGVa1c1&690

   就可以在eth0看到 笔记本的IP为：192.168.1.102（这是单个网卡，如果多个网卡的话，选取其中一个IP地址进行通信就可以）。假设主机的IP是192.168.1.102  ，从机的IP也是通过以上方式查看，假设从机IP地址为192.168.1.103 ，那么我们就可以进行配置了，配置教程官网也给出，其实并不需要那么复杂。对于初学者来说，一下配置和运行测试就可以了。

       1，首先在主机和从机上输入一下命令：

      sudo gedit ~/.bashrc  

     2， 然后在主机的bashrc 文件最后加入一下内容（主机）：

          export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.102:11311
           export ROS_IP=192.168.1.102

       这里解释一下：ROS_MASTER_URI是主机IP ，ROS_IP是自己的IP。也就是如果是在当做主机（服务的）的笔记本的bashrc中加，那么ROS_MASTER_URI和ROS_IP的IP地址都是一样的，就是以上内容；如果是在当做从机的笔记本中的bashrc中加，ROS_MASTER_URI是主机IP ，ROS_IP是自己的IP，从机的加入内容如下：

         export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.102:11311
           export ROS_IP=192.168.1.103

 这样保存好，在当做主机（服务器）的笔记本中启动 roscore，如果启动成功，就配置成功了，如果失败，则检查以上步骤是否配置失败。

四、测试

1，在主机中启动roscore，然后启动listener节点：

   rosrun rospy_tutorials listener.py

2，在从机中，直接启动talker节点：

       rosrun rospy_tutorials talker.py

    现在你可以看到主机上的listener正在接收来自从机器talker发布的消息：

http://s8/mw690/003AldHwzy6K0ulrEAT47&690

http://s4/mw690/003AldHwzy6K0ulU9V1c3&690

如果出现错误，可能还是配置问题，最好是ping一下两个笔记本的IP地址。

2.测试

从机运行

rostopic pub -r10 /hello std_msgs/String "hello"

主机运行

rostopic echo /hello



http://s10/mw690/003AldHwgy6K1uYsalXd9&690

对于如果多台机器通信问题，如果超过3台通信是否采用这种方式可行，这个我没有测试并不知道，我想应该是没有什么问题的。

      最好特别感谢佘学长的讲解和指导，如果大家有更多问题，可以关注一下佘学长的网站。

----------------------------------------------------------------

欢迎大家转载我的文章。

转载请注明：转自听雨轩_Mrfu
博客地址是：http://blog.sina.com.cn/u/3285404150