1.机体坐标系Xb,Yb,Zb(最常用的一种如下图)

http://s5/mw690/004jFiQNzy7aPNhEQQsf4&690

原点O取在飞机质心处, Xb轴指向机头, ,Yb轴指向机身右方, Zb指向机身下方

2.地面坐标系Xg,Yg,Zg

http://s7/mw690/004jFiQNzy7aPNhT0vYb6&690

    在地面上选一点Og，使Xg轴在水平面内并指向某一方向,Zg轴垂直于地面并指向地心,Yg轴在水平面内垂直于Xg轴，其指向按右手定则确定

3.机体坐标系与地面坐标系之间的夹角关系：欧拉角

http://s1/mw690/004jFiQNzy7aPNieuJic0&690

  (1)俯仰角θ(pitch)

机体坐标系x轴与水平面的夹角。当x轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时，俯仰角为正，否则为负。

   (2)偏航角ψ(yaw)：

机体坐标系x轴在水平面上投影x’面坐标系X（在水平面上，指向目标为正）之间的夹角，由X顺时针转至机体x轴为正，即机头右偏航为正，反之为负。

   (3)滚转角Φ(roll)：

机体坐标系z轴与通过机体x轴的铅垂面间的夹角，机体向右滚为正，反之为负

  一个比较形象的图示如下：

http://s13/mw690/004jFiQNzy7aPNipJM04c&690

===============

大嘴只说最基础、最简单和最通俗易懂的，面向所有人而并非只针对图像专业人士(比如业内的产品经理、市场运营、项目工程人员、公司管理等非图像算法的朋友以及各行业对图像感兴趣的朋友都可以看懂)，走的是广度路线，这里只给您指出知识的一个方向和索引汇总，至于深度上，还请大家根据感兴趣的文章多搜集资料，大嘴也在不断学习中。

明确目的：广泛交友、并为大家提供彼此认识的平台，有机会一起项目合作、交流并解决问题，而并非文章内容本身。

===============

声明：

本微信公众号(本微博)所发表的内容均为非营利性，不用于任何商业用途。大嘴所发文章中的部分文字及大多数图片均来自互联网，如果您认为大嘴侵犯到了您的版权，请联系大嘴，大嘴会及时删除相关内容。

「大嘴说图像」 内容涵盖计算机图像处理、模式识别、计算机视觉、智能交通、安防、嵌入式DSP和ARM等领域的相关知识。其中，既有大嘴的原创，也有大嘴多年来收集和整理的资料。在创作、筛选文章的同时，大嘴也得以再一次巩固、沉淀上述知识。自娱自乐之外，如果能为您打开一扇了解计算机图像处理相关知识的大门，大嘴将不胜荣幸！对本公众号如有任何意见或建议，请直接发微信与大嘴联系。

欢迎关注同名微信公众号"大嘴说图像"，头像为微信二维码。

(1)我的新浪微博http://weibo.com/cvchina2dazuiimage

(2)新浪博客http://blog.sina.com.cn/cvchina2dazuiimage

(3)微信公众号“大嘴说图像”

希望和大家一起努力，并通过网络结识更多的业内朋友和图像爱好者。感谢您对大嘴的支持和信任！

大嘴手机号：13552236745

大嘴QQ：2091589652，QQ群：179042731（北京图像视觉技术交友），招募全国各地的业内爱好者以及志同道合的朋友中！本QQ群宗旨：图形学/图像处理/机器视觉/模式识别行业爱好者交流、交友及聚会。