1 论文标题：一种库坝系统水下成像探查有缆机器人系统设计模式

2 作者信息：棠怀：南昌理工学院电子与信息学院，江西 南昌；江西水利电力大学信息工程学院，江西 南昌；樊飞燕：江西水利电力大学信息工程学院，江西 南昌；程晓玲, 罗中华：南昌理工学院电子与信息学院，江西 南昌；沈克永：南昌理工学院计算机信息工程学院，江西 南昌

3 出处和链接：樊棠怀, 樊飞燕, 程晓玲, 沈克永, 罗中华. 一种库坝系统水下成像探查有缆机器人系统设计模式[J]. 人工智能与机器人研究, 2025, 14(5): 1186-1195. https://doi.org/10.12677/airr.2025.145112

4 摘要：库坝系统是由水库与坝体构成的综合水利设施，是兼具水资源调控、防洪减灾与水电能源供应功能的核心枢纽工程，其涵盖坝体、防洪堤防、水电站厂房、闸门等关键水工结构。这些结构长期受水流冲击、水质侵蚀等影响，易出现结构损毁、漏水等问题。为解决传统人工探查效率低、风险高等问题，本文提出一种库坝系统水下成像探查有缆机器人系统(简称：CRS-UII)设计模式及实现方案。该模式以有缆机器人为载体，集成光学成像与环境感知设备，通过硬件架构与协同化软件算法，实现对水下结构多类型异常的有效探查，为库坝系统水下多场景探查机器人的研发提供通用性的参考设计框架。